中国首款“自平衡机器人”让摩托车自主平稳行驶，智能躲避障碍 Hello大家好我是小楠

Hello大家好我是小楠，对于人工智能这方面，除了我们见过的机械狗Jamoca ，还出了一款自平衡轮式移动机器人，是一辆小摩托行的，可以智能躲避障碍哦。这是一款由腾讯RoboticsX实验室自研的自平衡轮式移动机器人，一眼看去就是一辆孩童摩托车，长1.15米，高0.52米，重量是15公斤，这辆摩托车是在传统轮式移动机器人的基础上，增加了动量轮及其电机驱动系统，而且在静止或行进状态下，都可以保持平衡不倒。

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【中国首款“自平衡机器人”让摩托车自主平稳行驶，智能躲避障碍】而且腾讯RoboticsX实验室还说，这款自平衡轮式机器人的控制分为行进中的动态自平衡和停止行进时的静态自平衡。行进中的动态自平衡：是依靠前把转动进而带动车身的转动实现，而停止行进时的静态自平衡：则是采用动量轮力矩平衡技术和应用角动量守恒的原理实现自平衡控制。

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在近日举行的IROS2020大会上，腾讯还介绍了这款自平衡轮式机器人的背后技术，一种是，基于Lyapunov稳定性理论，研究者从理论上证明了闭环无人自行车的整体稳定性，且在实验中验证了所提出的非线性平衡控制器的效果。第二种是，研究者使用增益规划技术设计了一个有惯性轮的无人自行车平衡控制器，根据自行车的静止和运动这两个状态，需要两个不同的控制器，并在实验中证明了增益规划控制器的效果。

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腾讯RoboticsX与腾讯AILab实验室主任张正友博士表示：移动或运动能力，是机器人最核心、也是最基本的能力之一，决定了它能去到什么场景，做什么事情，未来有什么样的想象力。我们很高兴能看到这两项进展，并将继续深入探索机器人的通用能力，为虚拟到真实世界搭建一个有力的桥梁。

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