自主旗舰扫地机之争：多机型各显神通实测横评，哪种才是真智能( 三 ) ：自主旗舰扫地机之争：多机

文章图片
但它也有两个缺点：
01.激光雷达要频繁转动、容易坏，且维修费用高昂，这也是为什么第一批米家扫地机用很多客户反应探头很容易坏的原因；所以我在之前的文章里多次提到，建议大家京东购买，然后花99元买一个京东的三年全保修，期间如果激光导航损坏直接换新，转嫁风险才稳妥；

文章图片
02.无法探测到落地窗、落地镜、花瓶等高反射率物体。
为了解决以上问题，近几年越来越多的厂家开始采用dToF技术。
dToF英文名为Direct-Timeofflight ，中文直译为直接飞行时间，工作原理非常简单，发射设备会首先发射光脉冲，当光脉冲遇见障碍物时会发生反射，已知光的传播速度是一定的，当距离不同时，接收反射光线的时间也不同，通过记录光脉冲的反射时间，就可以计算出光脉冲发射位置到物体位置的距离，不断的重复这一过程，就能绘制出物体的3D形态。随着苹果将其搭载在新款iPadpro上而被大众所知。
相比目前主流扫地机器人常见的LDS导航来说， dtof技术可以增加激光雷达的扫描范围并提升扫描精度，同时对于深色物体的识别率以及对光线的抗干扰能力都会提高。简单来说，就是精度更高、探测距离更远、寿命更长、功耗更低，当然成本也更高。

文章图片
关于导航类型的区分方式也很简单，如果顶部有个凸起来的圆盘，那它就是激光定位扫地机器人。

文章图片
不过激光定位导航机器人未必都有凸起，因为360新推出的旗舰机型X100MAX推出了行业首创的隐藏雷达。

文章图片
通过采用dToF技术，雷达为一体化的半固态结构，轻盈封闭，不但能避免异物入侵雷达，更能降低能耗。

文章图片
不同于传统皮带带动雷达旋转，采用了成本更高的无线同轴马达，使其雷达寿命延长了3倍。

文章图片
侧向外罩使用的硬度4H的钢化玻璃，很难被划伤。隐藏雷达支撑强度高，很难变形，即便儿童站在机器上也不会对镂空狭缝造成影响。

文章图片
最关键由于雷达隐藏，将机身高度大幅降至8.5mm ，比肩视觉导航机器人的超薄设计。

文章图片
好处也是显而易见的，地形的宽容度更高，可以轻松进入家中的床底、柜底、书桌底。别看那个凸起就1cm多，但是有时候就差1mm可能就进不去或者卡住了。

文章图片
降低了雷达被撞坏的概率，提高了通过率，让清扫覆盖面积更大，减少家里的卫生死角。

文章图片
如果说陀螺仪、摄像头、激光探头是硬件基础的话，决定扫地机是否智能的另一决定因素就是算法，好比电脑的系统&软件。
目前SLAM算法作为自主移动机器人的核心技术，主要分为两个流派：
SLAM(simultaneouslocalizationandmapping),也称为CML(ConcurrentMappingandLocalization),即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图（aconsistentmap）是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落。主要解决这是哪里（Mapping）和我在哪里（Localization）问题。 VSLAM技术路线（基于视觉导航）代表品牌：iRobot、Dyson、三星
LaserSLAM（基于激光导航）代表品牌：Neato、石头
哪怕同样的技术路线，每家的算法水平也是各不相同，也成为了各品牌的核心竞争力。这个过于专业，本人水平有限，也不甚了解，但是从个人体验和网上口碑来看，石头的RRmason7.0算法、科沃斯的TrueMapping全局规划/TureDetect3D算法、还有后期之秀360的无人驾驶大脑算法评价都不错。