本节要点
· 掌握MoveAbsJ指令的使用
· 了解robtarget和jointtarget数据的区别
· 了解MoveJ和MoveAbsJ的区别
要点解析
MoveAbsJ 指令
MoveAbsJ 指令：移动机械臂至绝对位置 。机器人以单轴运动的方式运动至目标点，不存在死点，运动状态完全不可控制，避免在正常生产中使用此命令 。指令中TCP 与 Wobj只与运动速度有关，与运动位置无关 。MoveAbsJ 指令常用于检查机器人零点位置，其指令示例如下图所示 。

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MoveAbsJ 指令示例
robtarget 和 jointtarget 数据的区别
robtarget：以机器人 TCP 点的位置和姿态记录机器人位置 。用于 MoveJ、MoveL、MoveC 指令中 。
jointtarget：以机器人各个关节值来记录机器人位置，常用于机器人运动至特定的关节角 。用于MoveAbsJ 指令中 。
MoveJ 和 MoveAbsJ 的区别
MoveJ 和 MoveAbsJ 的运动轨迹相同，都是以关节方式运动，所不同的是所采用的数据点类型不同 。
操作步骤
程序编写
程序编写的操作步骤见下表 。



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程序调试
程序调试的操作步骤见下表 。



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