arduino蓝牙模块控制舵机 arduino舵机控制程序( 二 ) _知识分享

组装说明
将两个 U 型支架对齐，使短节相互压紧，并对齐安装孔。如果您有像我这样预先钻好的安装孔，您需要确保它们以相同的方式排列，否则方向无关紧要。使用袋子中的 4 个螺钉和螺母将支架固定在一起。确保将它们牢牢固定。用支架组装弯头电机安装座所需零件组装说明放置舵机安装支架，使舵机安装在前面，带有两个孔的平板在后面。将人员轴承套件中的螺钉插入伺服支架背面左侧的孔中，螺钉头朝向伺服电机的一侧。将人员轴承套件中的轴承插入伺服支架外侧的螺钉上。确保轴承的斜面部分与伺服支架齐平。在轴承顶部插入锁紧垫圈。将螺母拧到螺钉上。拧紧螺钉和锁紧螺母。确认在拧紧螺钉后轴承仍能自由旋转。将 L 型支架短边上的安装孔与 U 型支架短平底上的安装孔对齐。L 型支架应与 U 型支架成直角，详情请参见插图。使用 L 型支架随附的螺钉将 L 型支架固定到 U 型支架上。螺钉头应位于 L 型支架一侧。将 L 型支架长边的安装孔与舵机安装支架右下方的安装孔对齐。使用袋子中的 4 个螺钉和螺母将 L 型支架固定到伺服安装支架上。螺钉头应位于 L 型支架一侧。使用夹持器安装座组装腕式电机安装座所需零件组装说明放一个舵机安装支架，舵机安装在前，两个孔的平板在后。将人员轴承套件中的螺钉插入伺服支架右后侧的孔中，螺钉头面向伺服电机的一侧（请注意，这是之前电机安装装配说明中使用的相反侧）。将人员轴承套件中的轴承插入伺服支架外侧的螺钉上。确保轴承的斜面部分与伺服支架齐平。在轴承顶部插入锁紧垫圈。将螺母拧到螺钉上。拧紧螺钉和锁紧螺母。确认在拧紧螺钉后轴承仍能自由旋转。将第二个伺服安装支架下方的第二个伺服安装支架成直角对齐，以便第二个伺服的轴位于组件的右侧。对齐安装孔，有关详细信息，请参见插图。用袋子中的 4 个螺钉和螺母固定两个伺服安装支架。螺丝头应面向底部伺服支架。牢固地拧紧。安装底座电机所需零件
组装说明
将电机旋转到 0 度位置（完全逆时针）。安装电机时轴与背面轴承对齐，使用随伺服支架提供的 4 个螺钉和螺母将电机紧固。将臂放在电机轴上，暂时留在原处。其它小部件装配不再详述
您现在已经完成了手臂的机械组装。
重置和运行所有伺服电机以确保一切正常工作并正确对齐是一个好主意。如有必要，通过卸下将伺服臂固定到框架的 4 个螺钉来调整连接点的位置，并根据需要重新定位。
现在让我们组装一个简单的控制器并让手臂完成它的步伐！
Arduino控制器
我将 PCA9685 16 通道 PWM 控制器直接安装到我的机械臂上，以便我可以使用 I2C 总线控制所有电机。
虽然我现在对机器人手臂有很好的计划，但我只需要一个简单的控制器来调整所有五个伺服电机的位置。我是围绕 Arduino Nano 来设计的。
Arduino Nano
我的 Arduino 项目通常基于 Arduino Uno，它是一种流行且廉价的微控制器板，具有大量输入和输出。但有时它不符合要求。这次就是。
我想构建一个具有 5 个电位器的控制器，分别控制每个电机。然后它会通过 I2C 总线将信息发送到 PCA9685 以控制伺服系统。我还希望它能够轻松升级为使用 6 个电位计用于 6 DOF 臂（基本上是我的 5 DOF 臂，底部带有转盘）。
Arduino Uno 有 6 个模拟输入，因此乍一看似乎非常适合这项工作。但是有一个问题！在此设计中有两个模拟输入不能用。
Arduino Uno 上的模拟输入 A4 和 A5 作为 I2C 总线上的 SDA（数据）和 SCL（时钟）线执行双重任务。即使您的 Uno 具有单独的 SDA 和 SCL 引脚，它们也只是在内部连接到 A4 和 A5 。
因此，如果您使用 I2C，那么您就不能使用模拟引脚 A4 和 A5，它们是共用的。
而Arduino Nano 有八个模拟输入，比 Uno 多两个。因此，即使 Nano 用引脚 A4 和 A5 作I2C通讯，它仍然有足够的剩余模拟输入来完成这项工作。
即使我最终添加了第六个电位器！
Nano 在大多数方面与 Uno 一样易于使用，尤其是当您将其安装到无焊面包板上或使用适配器插座时。请记住将 Arduino IDE 中的开发板类型更改为“Arduino Nano”，否则在编译代码时会出现错误。
为控制器接线
我们简易型机械臂控制器的接线非常简单，尤其是当我们使用 PCA9685 进行伺服连接时。
为了减少任何混乱，我在两个图表上显示了接线。这与我将 PCA9685 直接安装在手臂上的安排相匹配。如果您希望将 PCA9685 安装在用于 Arduino Nano 的同一块板或面包板上，这取决于您。