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动态系统：包括工业机器人手臂在内的机器人系统的运动部分 。 动态系统的结构是通过连接许多旋转或线性运动关节来实现的 。
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工业机器人关节提供的运动可以将机器人结构或机器人手臂放置在特定位置 。 下面列出了不同类型的关节配置 。
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▲ABB工业机器人完成了“芬达罐”挑战
铰接式配置：关节臂是最常见的机器人手臂 ， 与人的手臂非常相似 。 通常是六轴机器 ， 它们提供了冗余 ， 移动运行更加顺畅 。
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▲铰接式关节配置
铰接式配置系统中有六个旋转关节 ， 每个旋转关节放置在前一个关节上 。 它们具有多种配置到达工作包络内的某个点或将设备放置在任何位置的能力 。
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▲工业机器人绘画
SCARA配置：该四轴臂主要用于执行组装任务 。 它们体积虽小 ， 但承载能力最大 。
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▲SCARA配置关节配置
SCARA配置的四轴臂是由基本旋转、线性垂直运动和两个旋转运动组成 。 线性垂直运动是在同一垂直平面内 ， SCARA配置的四轴臂在垂直方向上非常刚性 ， 并且还可以确保与水平面保持一致 。
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▲柳树车库机器人制作爆米花
笛卡尔配置：笛卡尔机器人是简单的三轴机器人 ， 仅包含三个主轴的线性驱动器 。 通常用于拾取和放置 ， 搬运 ， 码垛 ， 塑料成型 ， 组装和机器维护 。
并联配置：新设计开发之一是并行或增量机器人配置 ， 如下图所示 。
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并联机构可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接 ， 机构具有两个或两个以上自由度 ， 且以并联方式驱动的一种闭环机构 。
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▲并联工业机器人
工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和 SMT）、产品检测和测试等；所有工作的完成都具有高效性、持久性、速度和准确性 。
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为了更精确的执行工作任务 ， 工业机器人通常包含机器视觉子系统做为其视觉感测器 ， 连接到强大的电脑或控制器 。 对于现代工业机器人而言 ， 人工智能机器人已经成为日益重要的设备 。
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来自：疯狂机械控

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