采摘机器人|全球值得关注的水果采摘机器人盘点，机器胜人指日可待( 二 ) 采摘机器人|机器人|tevel|abund

目前覆盆子采摘机器人的价格极其高昂，一套机器高达70万英镑，但它的工作效率效率极高。根据Fieldwork Robotics介绍，每个机器人每天可以采摘超过 25000个覆盆子，这已经远超过8小时轮班制中一个工人平均摘15000个的工作量。
目前英国最大的浆果种植商之一Hall Hunter从2019年9月就开始在自家农场测试这种采摘机器人。据了解，他们预计将在明年投产的新版采摘机器人身上安装4个机械臂，而且可以同时工作，这意味着采摘效率能再翻两番。不过这些机器人还不能日夜不间断的工作，目前Robocrop面临最大的挑战是如何适应不同的光线环境工作。
草莓采摘
比利时企业Octinion的草莓采摘机器人5秒就可以识别一个草莓，在包装环节还会优先把红色放到上面以吸引顾客。 Octinion的草莓采摘机器人的最大优势在于它配备了大量的摄像头，具有机器视觉，可以自动生成3D图像并进行定位，它可以像人类一样自行判断草莓是否成熟、成熟度如何，然后再采取行动。

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Octinion的草莓采摘机器人，图片来源网络
挪威环境与生命科学大学也推出了一款Noronn草莓采摘机器人，它可以分辨出种植在水果架上草莓的成熟程度，然后自动采摘，并根据草莓的大小分类。

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Noronn草莓采摘机器人，图片来源网络
辣椒采摘
以色列开发过一款辣椒自动采摘机器人Sweeper ， Sweeper的亮点在于能够识别辣椒的成熟度。这款机器人可以在甜椒种植的温室内自主来回巡视，观察甜椒是否成熟，并将成熟的甜椒摘下放入篮子中。此外， Sweeper自带光源，所以即使是夜晚也能正常工作。不过目前Sweeper识别是否成熟的平均时长为24秒，准确率仅为61% ，还有待提高。

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辣椒自动采摘机器人Sweeper ，图片来源网络
苹果采摘
美国Abundant Robotics公司，是近年来比较受关注的农业机器人初创科技公司。其研发的苹果采摘机器人在2017年完成了1000万美元的A轮融资， 2019年上半年，他们的苹果机器人正式在新西兰投入商用。该款机器人借助先进的计算机视觉技术，分别苹果的成熟度，采取真空抽吸的方式采摘苹果，避免了机械设备对水果表面的伤害，这同时也意味着这款机器人的运用范围将更加广泛，不仅局限于苹果的采摘，农场的工作人员只需在远处进行操控。

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Abundant Robotics 团队，图片来源官网
日本有一种带有自动行车的收割机器人的原型，该机器人可以采摘9种水果，例如苹果和梨。该机器人通过四个摄像头的深度学习来识别和区分水果。用RGB-D摄像机测量距离，以获取机器人到目标的距离。收获的水果被送到水果储存容器系统。当容器装满水果时，可以继续自动收获，同时自动更换空容器。它的收获速度与人工差不多，每分钟可以采摘5个，每小时约300个。
芒果采摘
昆士兰大学研发过一款芒果采摘机器人，据称能够实现了75%的采收效率。该机器人是通过LED灯、传感器和摄像头来识别水果的重量、位置和成熟程度。采摘过程中不会损伤芒果外皮，还能根据成熟度、大小进行分批采摘，为他们下一步分级苹果品质和包装提供不少便利。除了昆士兰大学之外，像谷歌、新西兰等地也在今年推出了芒果采摘机器人。
柑橘采摘
2017年，一家西班牙的公司研发了一款柑橘采摘机器人，该机器人能按照柑橘的成熟度和大小，即时分类采摘。此外，总部位于美国剑桥市的恩纳基科技公司也研发出一款柑橘采摘机器人，采摘速度为2-3秒/个，采摘完成度为80% 。
荔枝采摘
我国华南农业大学研发团队早在数年前就研发出荔枝采摘机器人，该机器人采摘效率为每小时40斤荔枝，约是人工的两倍。这款机器人采用的是双目立体视觉系统，可以对荔枝进行定位，获得视野内的多个目标，然后自主规划采摘作业路径，最后利用机械臂末端的拟人夹指来剪断果枝，摘取果实。
据了解，西红柿、西兰花和黄瓜等经济作物的自动采摘机器人也正在陆续被开发出来。但目前还没有哪类采摘机器人已经大规模投入到实际应用中。