工业机器人|工业机器人复习重点( 二 ) 传感器|机械|重器

手部特点：（1）手部与手腕相连处可拆卸。（2）手部是工业机器人的末端操作器。（3）手部的通用性比较差。（4）手部是一个独立的部件，假如把手腕归属于臂部，那么，工业机器人机械系统的三大件就是机身、臂部和手部。
手部分类：机械钳爪式手部结构（1）齿轮齿条移动式手爪（2）重力式钳爪（3）平行连杆式钳爪（4）拨杆杠杆式钳爪（5）自动调整式钳爪（6）特殊形式手指。
机器人控制方式：1.点位控制与连续轨迹控制2.力（力矩）控制方式3.智能控制方式4.示教-再现控制。
单关节控制问题：由于机器人是耦合的非线性动力学系统，严格来说，各关节的控制必须考虑各关节之间的耦合作用，但对于工业机器人，通常还是按照独立关节来考虑。这是因为工业机器人运动速度不高（通常小于1.5m/s）由速度项引起的非线性作用可以忽略。另外，工业机器人常用直流伺服电动机作为关节驱动器，由于直流伺服电动机转矩不大，在驱动负载时通常需要减速器，其减速比往往接近100 ，而负载的变化（如由于机器人关节角度的变化，使得转动惯量发生变化）折算到电动机轴上时要除以减速比的二次方，因此电动机轴上负载变化很小，可以看做定常系统。各关节之间的耦合作用，也会因减速器的存在而极大地削弱，于是工业机器人系统就变成了一个由多关节（多轴）组成的各自独立的线性系统。
工业机器人用传感器的分类：内部传感嚣外部传感器
位置和位移传感器：光电编码器有哪两种：绝对式光电编码器、增量式光电编码器。
速度传感器有哪几种（角速度传感器）：测速发电机、增量式光电编码器、微硅陀螺仪
接近觉传感器有哪5种：电感式与电容式接近觉传感器、光电式接近觉传感器、霍尔接近觉传感器、超声波传感器、气压接近觉传感器。
触觉传感器有哪几种：接触觉传感器、力觉传感器、滑觉传感器。
机器人视觉系统的特点（优点）（1）精度高优秀的机器视觉系统能够对一千个或更多部件的一个进行空间测量。因为此种测量不需要接触，因为此种测量不需要接触目标，所以对目标没有损伤和危险，同时由于才用了计算机技术，因此具有极高的精确度。（2）连续性机器人视觉系统可以使人们免受疲劳之苦。因为没有人工操作者，也就没有了人为造成的操作变化。（3）灵活性机器视觉系统能够进行各种不同信息的获取或测量。当应用需求发生变化以后，只需软件做相应变化或者升级以适应新的需求。（4）标准性机器视觉系统的核心是视觉图像技术，因此不同厂商的机器视觉系统产品的标准是一致的，这为机器视觉的广泛应用提供了极大的方便。
视觉系统的组成：1视觉传感器（1.CCD传感器2.CMOS传感器）2.图像采集/处理卡3.光源4.计算机
图像处理技术有哪6种：图像增强、图像平滑、边缘锐化图像分割、图像识别、图像编码与压缩.
机器人轨迹规划的概念：机器人轨迹是指工业机器人在工作过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。规划是一种问题求解方法，即从某个特定问题的初始状态出发，构造一系列操作步骤（或算子），以达到解决问题的目标状态。
而机器人的轨迹规划是指根据机器人作业任务的要求（作业规划），对机器人末端操作器在工作过程中位姿变化的路径、取向及其变化速度和加速度进行人为设定。
为什么单臂机器人的自由度在3-6之间：
工业用6自由度机器人肯定至少有6个轴，实质性的意义在于离机器人底座最远的那个轴的中心点（如果没有安装工具）能做几种运动。 6自由度机器人的这个中心点可以做X、Y、Z方向的直线运动和以X、Y、Z为轴的旋转运动。这就是所谓的6个自由度。机器人的一个自由度对应一个关节，自由度是表示机器人动作灵活程度的参数，自由度越多越灵活，但是结构也越复杂，控制难度越大。所以机器人的自由度根据其用途设计，一般在3-6之间。
为什么不用绝对式光电编码器而用增量式光电编码器？
为什么多用增量式光电编码器：增量式：优点：机械平均寿命长，可达几万小时以上；分辨率高，抗干扰能力强，信号传输距离较长，可靠性高；价格便宜；技术上：为了提高分辨率，可以增大码盘光栅密度，但是这种方法受到制造工艺的限制。通常采用细分技术来实现，使光栅每转过一个栅距时，输出均匀分布的m个脉冲，从而使分辨率提高到原来的m/1 。绝对式：无绝对误差，可直接把被测转角或位移转换成相应的代码，断电不会失去位置信号，但结构复杂，价格昂贵，且不易做到高精度和高分辨率。