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咸丰二年，广西起义的太平军在永安受到了挫折，只能转向桂林。此时，刘长佑已回到了乡里，成为了维新学院的一名讲师为学生们讲课。之后，在江忠源的邀请下，刘长佑重新回到沙场，跟随江忠源出兵平定叛乱。至此，他们的军队诞生，名为“楚勇”，隶属于湘军，以蓝色为军旗。后来，楚勇在桂林城下打败了太平军，使得太平军只能转战全州。他们砍伐树木做成船只，沿着湘江前往长沙。但是，江忠源却采纳了刘长佑的计谋，绕到敌军的前面，在湘江中插入很多木头，并设置了很多暗桩，以此来截住太平军。果不其然，太平军顺流而下时，他们的船只被楚勇投掷的木桩给卡住了，动弹不得。接着，楚勇突然出现，放火烧毁了太平军的船只，并从两岸夹击太平军。之后，双方苦战了两天两夜，终于分出了胜负。楚勇打败了太平军，将他们的南王冯云山给炸死了。至此，楚勇名声大振。

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咸丰二年，江忠源和刘长佑挑选了军中的五百精锐沿着湘江来到长沙，支援长沙战场。他们从湘江西岸渡河，并驻扎在城北位置。刘长佑因为多年在长沙读书，对城内的地形非常熟悉。他知道城池东南角地势较高，可以俯视全城，便建议江忠源将营垒驻扎在天心阁下面。接着，太平军前来抢夺这个地方，楚勇分兵抵抗敌人的进攻。在抵抗的过程中，他们还筑起了堡垒。后来，太平军围困长沙城，久战了八十多天也无法攻下长沙。之所以会这样，还是因为刘长佑占据了城池高处的天心阁。后来，在天心阁下，太平军的西王萧朝贵被火炮击中，不治身亡。所以，太平军在此次攻城战役中损失惨重，始终无法拿下长沙城。晚年的刘长佑更是担任云贵总督，他数次上书朝廷，请求先发制人，主动攻入日本。他认为：“日本人始终是狼子野心，一直都想侵占我们的台湾，国家必须奋起攻之。如果不追究日本人的罪过，其它国家就会认为中国好欺负，更加助长他们的野心。”此外，刘长佑知道，日本肯定会违反国际公约，主动挑起争端。一旦两国开战，他们在道义上不占便宜，只能靠自己的侵略性来战胜对手。并且，他还认为：“日本迟早会侵占朝鲜，进而威胁中原。”所以，刘长佑建议趁着他们羽翼未满，尽早出兵消灭他们。再说：“在同治时期，国家就练造水师，修筑炮台，购买船舰及枪支，投入了大量的金钱。现在，我们可以举全国之力消灭日本，是把握最大的时候。”

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光绪七年，他向光绪皇帝提出了计划：“请求皇帝能治日本人的罪，然后，派一名有威望的将领带着东三省的兵力出松花江到达库页岛。之后，再遣一支军队前往朝鲜，以扼制日本的西面。接着，朝廷应该派出一名文韬武略、熟悉水师的将领带领海军来到日本的长崎，从他们的南面开始攻击。如果日本人带兵前来，东南沿海的海军自然能抵御他们。如此这般，朝鲜、缅甸等国家就可以免受日本人的侵略。”然而，当时的朝廷却并没有听从他的建议，否则，也不会有十二年后的中日战争。如果，我们先发制人，后期日本想要侵华绝对是不可能的。到了光绪八年，也就是1882年的时候，刘长祐因病开缺回籍。1887年在湖南新宁老家病逝，终年69岁，谥武慎，有《刘武慎公遗书》传世。现在，晚清的湘军和楚勇已经成为了新宁县的一个卖点，它吸引着全国各地人民前来参观。此外，这里还将湘军将领的陵墓、故居、生祠都保护得很好，只为让游客们一睹他们的风采。现今，这个卖点已经成为了新宁的城市名片。参考资料：【《清史稿·卷四百十九·列传二百六》、《湖湘文库》、《刘武慎公遗书》】

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