刘备去世后 ， 魏延虽然成了蜀汉第一名将 ， 但他和诸葛亮的用兵策略有很大不同 ， 魏延和庞统相似 ， 他们愿意为了胜利兵行险着 ， 但诸葛亮为人谨慎 ， 不喜欢冒险 。 蜀汉国力不如曹魏 ， 诸葛亮亦步亦趋、按部就班的用兵 ， 让对手容易猜到他的用兵意图 ， 并有针对性的防守 ， 导致诸葛亮数次北伐 ， 都以失败告终 。 对此 ， 魏延心有不满 ， 觉得诸葛亮过于小心 ， 影响了他的战略实施 。
诸葛亮第六次北伐时 ， 患了重病 。 这个时候 ， 他们面对的是曹魏名帅司马懿 。 司马懿的才能不输诸葛亮 ， 诸葛亮害怕他去世后 ， 影响蜀军士气 ， 被司马懿乘机进攻 ， 大败蜀军 ， 所以安排蜀军撤军 。 但诸葛亮安排身后事时 ， 身边的是杨仪、姜维等人 ， 而没有魏延 ， 他还安排魏延断后 。 【魏延|魏延墓前跪着3个人，一个是马岱，一个是杨仪，另一人是谁】
诸葛亮去世后 ， 魏延不想撤退 ， 他认为不能因为一个人的去世而影响北伐大局 ， 但是杨仪等人要撤军 。 魏延和杨仪本来有矛盾 ， 这一刻彻底爆发 ， 由于杨仪是诸葛亮选定的接班人 ， 占据了道德制高点 ， 这导致魏延背上了谋反罪名 ， 被士兵抛弃 ， 他随后被蜀汉大将马岱追至杀害 。
不过魏延被士兵抛弃后 ， 他没有背叛蜀汉 ， 选择投降曹魏 ， 而是逃往汉中 ， 但被马岱追至杀害 ， 随后还被杨仪诛灭三族 。 魏延是蜀汉的功勋之臣 ， 他这样轻易被杀 ， 让很多人气愤不已 ， 所以他们将马岱和杨仪的雕像放在了魏延墓前 ， 让他们跪在魏延墓前给魏延道歉 ， 跪着的另一人 ， 也有种说法是诸葛亮 。 据说是诸葛亮临死前安排马岱诛杀魏延的 ， 其实这种说法站不住脚 ， 魏延和诸葛亮战术战略上有分歧 ， 但两人并没有私仇 。 同时 ， 诸葛亮也很重视魏延 ， 所以他不会杀魏延 。
魏延的死 ， 诸葛亮也有一定的责任 ， 他在安排身后事时 ， 也应该将魏延叫到身边 ， 这样能缓解魏延和杨仪的内斗 ， 让魏延不敢抗命 ， 但可惜诸葛亮没有这样做 ， 但是诸葛亮没有杀魏延之心 。 再加上诸葛亮在蜀汉君臣心中拥有很高的地位 ， 他们也不可能让诸葛亮的雕像跪在魏延墓前 。
跪在魏延目前的第三人可能是刘琰 。 刘琰和魏延有矛盾 ， 刘琰是文人 ， 经常高谈阔论 ， 在魏延看来 ， 他是纸上谈兵 ， 没啥实际才能 ， 两人意见经常相左 ， 魏延颇瞧不上刘琰 ， 所以两人矛盾很深 。 再加上刘琰因诋毁刘禅被杀 ， 很可能跪在魏延墓前的第三人 ， 就是魏延的另一仇人刘琰 。

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