一文看懂！2021年大热新车自动驾驶方案：蔚来、宝马、理想、领克( 二 ) 2020

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作为宝马酝酿了几年的重磅车型，该车也搭载了自动驾驶系统，并在某种程度上可以看作是宝马自动驾驶技术的一个缩影。
感知：
在感知方面，宝马iX采用了激光雷达、视觉、毫米波等多传感器融合方案，其中包括：
6个感知摄像头
【一文看懂！2021年大热新车自动驾驶方案：蔚来、宝马、理想、领克】4个环视摄像头
1个激光雷达
5个毫米波雷达
12个超声波雷达

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据传，宝马iX将搭载的激光雷达为Innoviz研发的InnovizOne车规级固态激光雷达，该雷达具备0.1°x0.1°的角分辨率，最大视场角115°x25° ，扫描帧率5~25FPS ，并拥有250米的探测范围。
计算：
计算方面，宝马在此前的在技术交流会上展示了MIDPAD、HighPAD和UltraPAD三个版本，均采用了分布式设计。

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一般认为，宝马iX作为量产车，采用的是HighPAD（hPAD）版本，其中包括：

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1、两颗MobileyeEyeQ5H芯片，主要用作视觉感知的处理，单芯片算力在24TOPS 。据传其中一块运行的是Mobileye的算法，而另一块为开放版，运行的宝马自研算法，并互为冗余。
2、两颗英特尔Denverton8核处理器，与EQ5H一起负责信息融合运算，并进行决策和规划。
虽然整套系统硬件规格不低，但按照宝马的规划，该系统仅支持L3级的自动驾驶，而L4/5级的自动驾驶则需要多达5个激光雷达、7个摄像头以及3颗EQ5芯片。
值得一提的是，宝马这套系统是由多方联合打造的，如安波福（Aptiv），负责了L3系统的技术集成，可能还提供了一些传感器（如环视技术）。而麦格纳（MAGNA）则主要负责了硬件集成，例如Innoviz的InnovizOne固态激光雷达或将由麦格纳生产。此外，大陆、英特尔等也在不同方面对该系统进行了支持。
可见，宝马在自动驾驶系统的研发上保持了传统车企的作风，也就是“抱团”合作，这与特斯拉、蔚来等坚持自研的新势力车企体现出了非常鲜明的差异。
领克ZEROCONCEPT
领克ZEROCONCEPT是吉利旗下领克品牌的首款纯电动汽车，基于SEA浩瀚架构打造，强调了其智能化属性，其COPilot功能高度自动驾驶，但该车目前仍处于概念车阶段。
感知：
领克ZEROCONCEPT选择了与Mobileye深度合作，率先采用了MobileyeSuperVision方案。

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该方案的特点在于，整车感知不依赖任何雷达，只基于11颗摄像头，其中包括：前置双目摄像头， FOV分别是28°和120°；4个侧前向感知摄像头， FOV均为100°；1个后向摄像头， FOV60° 。
这套系统中，环境感知摄像头共同构成了StructurefromMotion(SfM ，从运动图像中恢复三维结构) ，也就是多目立体视觉。
通过多目立体视觉，系统通过对二维图像的特征检测，获取目标在不同位置的图像，再通过算法对不同目标点的距离进行估算，从而实现环境的三维重构，这就是Mobileye曾经提出的“VIDAR”概念。

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上图即为Mobileye的VIDAR输出效果，可见仅凭视觉感知也可以实现足够细致的环境感知，满足高级自动驾驶的需要。
计算：
由于SuperVision完全依赖于视觉感知，对算力有一定要求，于是该系统的计算平台采用了两颗MobileyeEyeQ5H芯片，平台算力48TOPS 。虽然从数值上看该系统的性能并不突出，但考虑到Mobileye在视觉领域的技术积累，或许对于SuperVision的实现已经足够。
从这一车型来看，领克基本上放弃了自动驾驶技术的自研，而是选择了由供应商提供整体方案，这一决策无疑将减轻企业的研发投入，并可以在一定程度上降低车辆的硬件成本，焉知非福。
理想X01
X01为理想计划于2022或2023年推出的大型SUV量产车，目标价格区间为40万元，将搭载理想新一代自动驾驶平台。

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目前关于此平台的确切消息不多，按照2020年理想汽车的自动驾驶规划，该车将支持L4级别自动驾驶能力的硬件，预计2024年将会开始通过OTA的方式让旗下车型具备L4级别自动驾驶能力。