因素：扰动频率的高低；对象的动态特性；执行机构的类型；控制回路数；控制质量 。
T太小 ， 偏差信号也过小 ， 计算机会失去调节作用；T过大 ， 会引起误差 。
4、位置型PID和增量型PID有什么区别？他们各有什 。

36、么优缺点？答：位置型需要历次的偏差信号 ， 而增量型只需一个增量信号即可 。
位置型计算繁琐 ， 保存E占用很多内存 ， 控制不方便 。
增量型误动作小 ， 易于实现手动/自动的无扰动切换 ， 不产生积分失控 。
但是缺点在于积分截断效应大 ， 溢出影响大 。
5、在自动调节系统中 ， 正、反作用如何判定？在计算机中如何实现？答：输出量与被测量变化一致则为正 ， 否之为反 。
计算机中两种方法：一是改变偏差的公式实现 ， 二是在PID运算之后 ， 先将结果求补 ， 再送到D/A转换器中转换 ， 进而输出 。
6、积分饱和现象是如何产生的？如何消除？答：是由于积分项不断累加引起的 。
消除方法有遇限削积分法 ， 有效偏差法等 。
7、是否需要添加手动后援 ， 为什么？答：需要 。
因为这是系统安全可靠运行的重要保障 。
18.已知模拟调节器的传递函数为试写出相应数字控制器的位置型和增量型控制算式 ， 设采样周期T=0.2s 。
解：则把T=0.2S代入得增量型位置型19.已知某连续控制器的传递函数为： ， （1） 分别写出 ， 相对应的增量型PID算法的输出表达式（2） 在 ， 时的值为多少解：（1 ）当（2分）两边进行拉氏逆变换：（3分） ， （2分）（2分）当两边进行拉氏逆变换：把T=1S代入得 。

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标题：微型计算机|微型计算机控制技术第二版课后习题答案潘新民( 七 )