协作机器人关节电机模组由什么组成？ _人机机器人关节模组的特点？

协作机器人关节电机模组由什么组成？【协作机器人关节电机模组由什么组成？】机器人关节模组的结构构成各不相同，有些体积小巧，可以为机器人节省大量空间。如eRob系列的关节模组,是由伺服电机驱动器、无框力矩电机、电机端绝对值编码器、输出端多圈绝对值编码器、摩擦式制动保持器、扭矩传感器、温度传感器、精密谐波减速机等组成
人机机器人关节模组的特点？现在机器人大多分布在3C、打磨、锻压等多行业的生产制造过程中，代替人类从事一些重复度高、环境恶劣情景之下的工作。与此同时，对生产过程的持续性改进，也在极大程度上推动着机器人运用到更多的领域，如卫浴、手表打磨、电子制造、环境监测等。除此之外，工业机器人也从传统的多关节逐步向更轻量化、小型化、柔性和可快速定制等实现快速发展。近期，突破传统的多关节工业机器人，更多人开始关注人机协作机器人，人机协作机器人具备人机协作、部署灵活、操作简便等更多功能，实现与人直接互动，改变了传统的工作和生活方式。
协作机器人模块化关节生产效果通过设计快速转矩观测和虚拟肌肉力控制方法，协作机器人的独立双控制回路实现了PL=d的安全等级，扭转载荷敏感度达到0.2Nm，响应时间毫秒级。团队将核心技术转化成系列化的产品，已完成协作机器人累计销售额2.56亿元，出口创汇600万美元，带动企业“机器换人”和自动化、智能化升级改造形成的产值超过10亿元。产品已在华为、瑞声、宝马、大陆汽车电子等国际主流的3c、汽车零部件、汽车电子等企业进行了规模化推广应用，并建立了国内首条“机器人造机器人”生产线。项目成果对推动我国制造业向智能制造、绿色制造的转型升级具有重要意义。
协作机器人具有什么样的特点？大族协作机器人开放性强，能直接使用产业生态圈中大部分配件，图形化软件设计，操作页面直观易懂。且有人、物靠近时会自动进行保护性回弹再停止，实现人机协作生产，可以大幅提高生产效率。同时每个关节运动范围±360°，运动效率高，末端能够到达更多更高难度的位置，且拥有国内独创的双关节模组，独特的臂型设计，奇异点优化，有更高的集成度和灵活性。