2020中国自动驾驶仿真蓝皮书( 十 ) 自动驾驶汽车在真正商业化应

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基于以上等数据来源，中汽数据结合多源异构的驾驶场景大数据，涵盖实车采集的全国多个省市高速公路、城市、乡村、停车场等驾驶场景，来支撑自动驾驶汽车的仿真开发与测试工作。目前，中汽数据具备自主化的仿真云平台软件工具、全流程的 X-In-The-Loop 在环仿真平台集成技术及百万量级的高级别自动驾驶仿真场景库，以数据为核心的数据软件化、软件知识化、知识平台化，构建完整的从数据到仿真应用工具链。
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4.3.2 中国汽车工程研究院股份有限公司 -“中国典型场景库 V2.0”
2019 年 10 月 11 日，中国汽车工程研究院股份有限公司（以下简称“中国汽研”）发布了“中国典型场景库V2.0” 。 “中国典型场景库 V2.0” ，包括数百例标准法规场景、3000 例经验式场景、5 万例功能场景、150 例事故场景，同时附有详细的场景库构建方法技术文档，目前对外免费公开 30 例场景文件。
“中国典型场景库 V2.0”是参考德国 PEGASUS 项目的场景分类体系及 ASAM 推出的 OpenDRIVE 和OpenSCENARIO 仿真格式，构建的具备中国驾驶场景特征的虚拟仿真场景。 “中国典型场景库 V2.0”总体方案，包括场景数据采集、场景分类提取、场景统计分析、虚拟场景转换生成等，可应用于 MIL、SIL、HIL 等虚拟仿真系统的测试。
“中国典型场景库 V2.0”数据来源主要包括标准法规、交通事故、人工经验以及自然驾驶数据四大数据源，与中汽数据有限公司的场景库划分标准总体类似，但是中国汽研的人工经验数据与中汽数据有限公司的参数重组测试场景有所区别。
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“中国典型场景库 V2.0”四大数据源介绍：
◆标准法规场景全面覆盖五大 ADAS 及部分 L3 级自动驾驶功能的标准法规，包括：GB/T 26773-2011、GB/T33577-2017、GB/T 33577-2017、GB/T 20608、JT/T 1242-2019、JT/T 883-2014、ISO 15623-2013、ISO15622、ISO 17361、ECE R130、ECE131、Euro-NCAP、C-IASI、i-VISTA 等。
◆经验式场景主要依靠中国汽研雄厚的 ADAS 实测经验及数据，总结 ADAS 实测失效场景，并基于测试专家经验人工添加特殊场景，形成针对各项 ADAS 及自动驾驶功能的虚拟测试场景。
◆交通事故场景通过对中国宏观交通事故数据分析以及深入事故调查数据分析，提出符合中国事故的分类。基于事故数据统计得到各类事故类型、发生频率、伤亡情况、道路交通情况等比例信息，选取等比例事故，进行深入事故再现，提取车辆运动状态、运动轨迹、道路环境等信息，以 GIDAS/XML 等格式存储，形成事故场景库，应用于自动驾驶功能的虚拟仿真测试。
◆自然驾驶场景的建立是通过大规模中国道路自然驾驶数据的采集，提取各类型典型场景，进行场景参数标注及统计分析，形成逻辑场景。而后基于逻辑场景的参数分布，大规模生成具体场景参数，并以通用场景格式存储，形成数万级的虚拟场景文件。
2019 年 11 月 25 日，在第四届 i-VISTA 智能网联汽车国际研讨会上，中国汽研发布了中国驾驶场景特征的虚拟仿真场景库（i-Scenario）。该场景库可适配主流虚拟仿真平台，解决了不同平台虚拟场景兼容问题。
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4.3.3 腾讯 TAD Sim 场景库
TAD Sim 根据自动驾驶测试需要，提供结构化 \ 非结构化、静态 \ 动态、危险、极限、复杂场景集，并考虑中国特有的典型交通场景和国内法规标准要求，提供算法功能和性能的测试场景。自 2018 年以来，腾讯自动驾驶已经积累了超过 50 万公里交通场景数据。
TAD Sim 数据集涵盖车辆避撞能力、交通合规性、行为能力、视距影响下交叉路口车辆冲突避免、碰撞预警、紧急制动、危险变道、无信号交叉口通行、行人横穿等方面。目前场景库包括 1000 种场景类型，可以泛化生成万倍以上规模的丰富场景。
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4.3.4 百度 -Apollo 场景库
百度测试场景库包含典型的日常行驶场景、高碰撞风险场景、法律法规场景等，同时也包含已经形成行业标准的场景。目前百度测试场景库已累积数百万个场景，而且仍不断在增长。运行一轮测试场景库，相当于百万公里的实际道路测试。