1、简易机器人制作简易机器人的机械传动,1,;
,机械传动,传动是机械中的重要组成部分 ， 运动的机械都离不开传动 。
同样 ， 机械传动也是简易机器人中的一项重要技术 。
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,常见的传动方式,齿条传动,滑轮传动,链条传动,齿轮传动,3,;
,1、齿轮传动,4,;
,齿轮传动特点 优点： 1、适用的圆周速度和功率范围较广 。
2、传动效率高； 3、传动平稳； 4、结构紧凑寿命长工作可靠 缺点： 1、制造和安装精度要求较高 ， 成本较高 。
2、不适合较大距离的传动 。
3、没有过载保护作用 。
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,齿轮传动比的计算,传动比即两运动齿轮角速度之比 。
设一对齿轮其主动轮的角速度为w1、齿数为z1；从动轮的角速度为w2、齿数 。

【简易机器人的机械传动|6、简易机器人的机械传动ppt课件】2、为z2 ， 则传动比为： w1/w2=z2/z1 传动比反映速度之比 ， 也反映转矩之比 。
传动比大于1 ， 是减速传动 ， 传动力矩增加 。
反之是加速运动 ， 传动力矩减少 。
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,1、齿轮传动,齿轮传动的特点： 传动力量大、传动精确 。
,乐高一共4种圆柱齿轮 ， 还有冠齿轮、斜齿、 蜗杆和齿条 。
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,回忆一下乐高基本单位（FLU）和齿轮的大小,8,;
,特点：当扭矩大于额定值时 ， 将产生打滑来保护机构 。
,离合齿轮,9,;
,涡轮旋转一圈 ， 驱动蜗杆旋转一个齿 。
所以当它与24齿的齿轮咬和时 ， 产生24：1的减速 。
,自锁能应用在哪里？ 传动比是怎样计算呢？,涡轮涡杆,10,;
,涡轮涡杆传动,用来传递空间互相垂直而不相交的两轴间 。

3、的运动和动力的传动机构 。
特点 1、传动比大 ， 传动力矩大 。
2、结构紧凑 。
传动平稳 。
3、有自锁性能 。
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,为什么使用涡杆驱动？,乐高电梯,涡轮涡杆,12,;
,应用：将运动轴转换90度 。
,冠齿轮、斜齿轮,13,;
,2、滑轮传动,14,;
,滑轮传动的特点： 噪声小 ， 容易安装 。
可以长距离传递运动和力 ， 但是传动扭矩大时容易打滑 。
,2、滑轮传动,15,;
,最基本的滑轮连接方式,16,;
,应用多级传动时 ， 减速效果明显,17,;
,18,;
,3、链条传动,19,;
,链条传动,带传动和链传动都是利用中间挠性件（带或链）把主动轴的运动和动力传给从动轴的 。
这两种传动形式适用于两轴中心距较大的传动 。
带传动的 。

4、组成及其分类： 由主动轮、从动轮和张紧在两轮上的带组成 。
靠传动带与带轮之间的摩擦力来传递动力 。
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,优点： 1、适用于两轴中心距较大的传动 。
2、带具有良好的弹性 ， 可以缓和载荷的冲击和振动 ， 传动平稳 。
3、过载时 ， 带在轮面上打滑 ， 可防止损坏其它部件 。
4、结构简单 ， 加工维护方便 ， 成本低 。
缺点： 不能保持准确的传动比 ， 传动效率较低 。
带传动多用于两轴传动比无严格要求、中心距较大的机械中 。
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,3、链条传动,链条传动的特点： 可以传动大扭矩 避免打滑,但传递大于额定扭矩的时候 ， 如果链条卡住可能会损坏马达 。
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,链传动与带传动相比有如下优点： 1、能传递较大的圆周力 ， 无弹性滑动和打滑现象 ， 能保持准确的平均传动比 。
2、链条张紧力小 ， 作用在轴上的压力也较小 。
3、传动效率较高 。
缺点： 1、只能用于两根平行轴间传递运动与动力 。
2、无过载保护作用 。
3、工作噪音大 ， 需要润滑 。
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,有很多工程机械使用了链条传动 。
自行车也是用链条传动,24,;
,乐高链条传动的另一种形式齿式皮带传动,25,;
,4、齿条传动,26,;
,最好用8齿的齿轮来驱动齿条,齿条传动特点： 减速效果好 圆周运动变为直线运动,4、齿条传动,27,;
,乐高扫描仪,28,;
,传动设计创意,29, 。

来源：(未知)

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