9、：1 SCITMS32F2KI2|ccan|XINIEsJ光也阳电逆了时II1 .AMk11种电路1nVTAXM LPlH电咖闵歸-I旳离I电E斛国碍H玄确喷电机H jMi离H也机張副禅H空流沁吸电机I q他tj和离H电机鄭动器H送流f砌业电机I图2 多轴运动控制器原理框图22 CAN通讯电路CAN总线是一种串行数据通讯协议 ， 通讯速率可达1Mb/S ， 采用光导纤维作为通讯介质 ， 保证了通讯的速率与可靠性.在整个多轴运动控制系统中 ， PC机主控节点负责与控制器节TMS320F2812的eCAN模块集成了 CAN 控制器 ，的开销 ， 因此只需要外置收发装置即可.这里采用PCA82C250是CAN协议控制器 。

10、和物理总线的接口, 对CAN控制器提供差分接收能力.点通讯 ， 对控制器进行管理.的CAN协议 ， 减少了 CPU的PCA82C250作为收发器 ， CAN总线提供差分发送能力 ， 对CAN控制器提供差分接收能力.收发器采用收发器和TMS320F2812之间加高速隔离6N137芯片以实现电平转换 ， 并使 和CAN总线隔离 ， 达到保护 DSP芯片的作用.提供了完整PHILIP公司 此器件对5V供电 ， 在TMS320F28122.3 数据存储电路因此选用了ATMEL公司的串行接口 ， 满足于需要非常高速的应用场每一个逻辑页包含 512或者528 BYTES .除缓冲区 ， 每一块缓冲区包含对于机器人系统 ， 要求存储的数据包括各运 。

11、动轴程控运行时在每时刻的脉冲速度和脉冲步长 数以及切割运行理论数据等考虑到数据份数较多 ， AT45DB161D . AT 45DB161D 支持 RapidS合存储容量为17 301 504bits ， 分为4096页 ，了主存储器 ，AT45DB161D 还包含2块SRAM512/528BYTES .系统编程中 ， 通过片选引脚CS使能 ， 通过1个三线接口来访问 ， 包括串行输入SI,串行输出SO和串行时钟SCK . DSP操作存储器只需要使用 3个I/O来模拟相应的SPI 时序即可.2.4 手操器按键处理电路为了方便操作 ， 控制系统配有遥控装置 ， 用于微调、点动以及实时的现场干预操作等.由于设计的按键数多达3 。

12、8个 ， 如果直接使用DSP上的I/O 口模拟键盘会占用DSP的大量外设 资源 ， 影响系统其他功能.因此选用了比高公司的HD7279芯片.LOk-5VTMS 32仙;
2812yS箭加匹164射TGPT0A2GPI0A1GPI0A6GPIOEOA 2 0 B2 0 J 朋11 B2匚 A2 K22j 吃3 D2E3JVDD/liESETVDDRCNCCLKOVSSDIG 了KCDIG6/CSDIGSCLKDIG 1DATADIG3/KEYDIG2SGDIGlS卩DIGGSCSDSASCSB231213212028272& 罢211915171615A7104PH15p 丄坐旳VLJNE4f LIE3L 。

13、INE2:m gROW 1 KM 2 ROW 3ROW -IROW 5测6ROW 7100k图3 键盘接口电路图HD7279芯片是一种通用的可编程、键盘显示接口芯片键盘部分提供的扫描方式 ， 可以和 具有64个触点的键盘或者传感器相连 ， 对键盘不断扫描 ， 自动消抖 ， 自动识别按键 ， 给出编码 ， 并向微处理器申请中断按键接口电路如图3所示 ， HD7279采用串行方式与TMS320F2812进行通讯 ， 数据从 DATA引脚送入芯片 ， 并有 CLK同步.当片选信号 CS低电 平后 ， CLK的上升沿时 ， DATA数据被写入HD727寄存器./KEY为高电平 ， 当检测到有效按 键时此引脚会变为低电平.2.5控制电路本系统采用了有 。

14、一个标准的采用了并口的片外地址扩展区域逻辑译码、系统I/O功能扩展以及其他扩展备用功能.CPLD逻辑主要实现了以下功能芯片的逻辑译码：包括4片定时器/计数器芯片82C54 ， 存储器芯片和液晶显Altera 公司的 MAXII 系列 LDEPM7064AE . EPM7064AE 供电电压为 3.3V ， 带JTAG接口 ， 对CPLD内部资源的配置可通过此 JTAG 口进行 ， 配置代码下载 BYTEBLASTERII 电缆.系统设计对 CPLD的需求主要来自于 2个方面：DSP 系统I/O功能扩展以及其他扩展备用功能.A12 Al 1 AIOi/O i/Oi/OI A)82C54XZCS2S320b281 。

15、2GP1OA8D|O：7J DSILGATE DSPLCHY DStDlR DSrWE DS 巳 RE A9 A8181/()EP M7()64At：74ALVC1 64245A2t5J A2t5JAWI Bl|0?A2OJ1H2)A2rH2A2B2A2B2A2B2INTx-GATE, -CHY DiKxCSyCLK0GATEOOLTODBL0：7JCLK1 GATE11U)A1A0CRYGATExCPx示的片选译码.系统中采用将 TMS320F2812的XA 10XA18地址线ZXCS2参与译码.图4 脉冲发生电路图2.6 脉冲发生器电路脉冲发生电路的目的是精确地控制伺服电机和步进电机.考虑 。

16、到系统设计的稳定性、可靠性等要求 ， 本系统中的脉冲控制采用三菱公司的82C54芯片做脉冲发生器 ， 同时采用 SN7407作为驱动芯片.单路脉冲控制需要使用一片82C54的2个通道 ， 分别工作在波特率发生器工作方式0和计数结束产生中断工作方式 3两个通道串联.脉冲发生电路如图4所示 ， 脉冲从计数器0 （工作方式0）的CPx引脚发出 ， 经过处理后送给电机驱动器 ， 同时还将脉冲送 到计数器1 （工作方式3）的CLKx弓I脚 ， 当所发送的一份的脉冲发完时 ， INTx引脚变高电平 ， DSP检测到这个跳变便认为运动轴运动到预计位置 ， 然后进行下一步操作.同时82C54具有锁存功能 ， 在四轴的联动时 ， 可以及时地反读当前的脉冲发送 。

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标题：南京|南京信息工程大学讲解( 二 )