17、状态 ， 使系统可以及时地调整脉冲发送速度 ， 进而改变运动状态 ， 使运动部分按设计轨迹运动.62.7 液晶控制电路液晶屏选用北京青云创新科技发展有限公司的LCM320240 ， 集显示、控制驱动于一体的显示器件 ， 接口简单.同时具有功耗低、寿命长、可编程驱动且能提供丰富的显示内容等优点 ，被广泛应用于各种智能仪器中.液晶控制电路非常简单 ， TMS320F2812通过SN74ALVC164254电平转换芯片直接与液晶屏电路板连接.DSP与液晶屏接口方式为直接控制方式 ， 液晶屏电路直接挂在系统总线上.通过液晶屏来实时显示系统状态 ， 程序中采用自建字库来实现显示汉字和数字.3多轴运动控制系统软件设计在基于TMS320F 。

18、2812多轴运动控制系统的软件设计中 ， 采用开放性体系结构 ， 以模块化、 层次化的结构 ， 通过各种形式向用户提供应用程序接口 ， 使系统具有可扩展性、 可移植性和互操作性等特点 ， 为多种控制系统的快速加载提供良好的接口平台1.多轴运动控制系统的软件结构图如图5所示.图5 多轴运动控制系统的软件结构图系统软件设计包括2部分：CAN通讯、系(1)上位机软件设计主要包括人机接口、任务调度、界面管理、插补运算、 统状态显示、机器人姿态或步态规划等方面.(2)下位机DSP多轴运动控制器中程序的设计主要包括：控制主程序、位置控制、CAN通讯、手操器控制、液晶显示控制、信号检测等方面.系统中采用二次插补算法实现对多轴同 。

19、步的控制.插补分粗插补和精插补2部份.2上位机在保证一定精度范围内计算出一段直线或圆弧的一系列中间点的坐标值 ， 并逐次得到每一次各轴需运动的步数及方向 ， 完成粗插补运算；再由多轴运动控制器完成四轴的精插补 ， 精插补采用实时控制 ， 大大提高了系统运作的实时性和可靠性.同时 ， 为了保证在系统起动或停止时不产生冲击、 失步、超程或振荡 ， 在多轴运动控制器程序中内嵌了加减速控制算法.4试验结果与分析研制的XKK 型切割机器人采用文中设计的多轴运动控制系统.切割机器人为四轴运动控制系统：旋转轴、高度轴、半径轴、枪摆轴.系统中4个电机均采用北京斯达特的步进电机.切割实验选取加工参数为：外径4000 mm、内径3920 。

20、 mm、开孔直径200 mm、偏心距1500mm、留根位置25 mm. 一般规定直径100mm 以上的孔 ， 切割精度为 0.5 mm.切割 完成后选取36个点进行高度和半径测量 ，与理论值比较计算绝对误差值.结果如图6所示 ， 最大绝对误差小于0.5 mm,满足精度要求.机械误差、火焰烽线的变化等原因都会给切割 造成了一定的误差.实际切割成品如图7所示 ， 可见满足表面光滑度和接口吻合度的要求.mm.mm,0.504()3020磁-0-02-0.3=047上坡【丨高度上坡1!半径2 。
30 6() 30 12015016() 210 240 270 3) 33() 36()旋转角度/( 。
)图6 上坡口高度 。

【南京|南京信息工程大学讲解】21、和半径方向误差结果图图7切割成品图5结束语实验结果表明 ， 在整个切割运动中 ，各轴运动满足要求. 系统运动具有较高的准确性 ， 可靠性和实时性等特点.XKK切割机器人的研究解决了切割小直径立体投影圆孔的技术难题 ，制造的XKK切割机器人已经成功应用于我国的船舶建造中.参考文献1 帅梅 ， 杨向东 ， 陈恳.基于DSP 多轴运动控制系统的研究实现J.制造业自动化 ， 2005,27 ( 6):34-37 .2 党钊 ， 黄大贵 ， 张军 ， 等.基于智能运动控制器的开放式多轴联动数控系统J .机械 ， 2001, 28(4):57-59 .9致谢本人由衷感谢我的指导老师周欣老师 ，周老师在理论上和实际操作上的细心指导 ，使我在学 习中和设计中提高了我的知识水平和理论水平 ，同时增长了我的设计经验 。
周老师严谨的工 作作风和治学态度 ， 使我受益匪浅 。

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标题：南京|南京信息工程大学讲解( 三 )