2 、GLONASS系统导航数据格式及导航电文提取 2 、GLONASS系统导航数据格式及导航电文提取 2 、GLONASS系统导航数据格式及导航电文提取 每个字符串分数据位和时间标记两大部分 。
一个串长2s ，在最后的0.3s传输时间标记 ， 时间标记由30个码元组成 ， 每 个码长 。

8、10ms 。
在前1.7s传输85个数据位 。
每个串中的位序号 按从右至左顺序排列 。
导航数据占用第984位、汉明码检验 码（KX）占用第18位 ， 最后1位（第85位）是空闲位 （“0”） 。
其中这85个数据位要先变成相对码 ， 再与明德码 模二相加 ， 最后加上0.3s的时间标记 ， 构成2s数据 。
字符串的数据格式 2 、GLONASS系统导航数据格式及导航电文提取 最后 ， 这2s的数据再由周期为1ms ， 比特速率为 511kbps的PR码进行调制 。
相邻串间利用时间标记MB 相互隔离 。
字符串数据生成过程如图所示： 字符串数据序列生成过程 六、计算卫星位置和速度 1、GPS系统中卫星位置和速度计算 利用星历（ephem 。

9、eris）解算卫星位置 ， 过程如下： a、计算出发送时刻t的卫星钟面时间 k t k t i、 六、计算卫星位置和速度 j、计算升交点角距 k、计算纬度、距离和轨道倾角的修正项 i、修正升交点赤径 m、求出卫星在WGS-84坐标系下的位置 a、计算偏近点角变化率 b、计算升交点角距 的变化率 c、计算经校正的纬度、距离和倾角变化率 d、计算速度分量 e、求出卫星在WGS-84坐标系下的速度 六、计算卫星位置和速度 历书数据包含在子帧4和子帧5 ， 解算卫星位置和速 度方法同上 。
2、GLONASS系统中卫星位置和速度计算 利用即时数据解算卫星位置和速度 （1）计算观测时刻的GLONASS系统时公式如 。

10、下： cbnbbnGLONASS ttttrtt)()( （2）采用即时数据计算卫星位置的方法有2种 ， 一般常 用方法是利用四阶龙贝格库塔方法进行积分计算卫星 位置 。
GLONASS卫星在地固坐标系PZ-90坐标系下的加 速度简略公式 如下： 六、计算卫星位置和速度 其中 ，222 zyxr ),(zyx， 为卫星位置 ，),( zyx VVV 为卫星速度 ，),(zlsylsxls 为卫星加速度 。
为了方便后面的介绍 ， 令： ),( . 1 . xlszyxzyxfx ),( . 2 . ylszyxzyxfy ),( . 3 . zlszyxzyxfz 具体实现步骤如下： a、从即时数据中获取参 。

11、考时刻的卫星位置参数， 包括位 置， 速度， 加速度 ； b、确定积分步进h ， 一般取30s或60s； c、采用四阶龙贝格库塔进行积分计算 。
每次积分公式如下: 六、计算卫星位置和速度 ),( nnn zyx),( nnn zyx ),( nnn zyx 当i1时 ， 使用 和),( nnn zyx),( nnn zyx 作为积分初始值 。
六、计算卫星位置和速度 六、计算卫星位置和速度 卫星加速度， 它在15分钟积分时间间隔内保持不变 ，所以始终采用参考时刻的卫星加速度。
),(zlsylsxls ),( nnn zyx 六、计算卫星位置和速度 利用非即时数据解算卫星位置和速度 请参考GLONAS 。

【导航系统|导航系统的PVT解算】12、S接口控制文件（翻译稿）A.3.2 七、伪距计算 1、GPS伪距计算 粗略伪距： )( siu ttc， 其中 u t是本地时钟测量出的当前 数据的接收时刻 ， 而 si t是从导航电文中推算出的当前数据的 发射时刻 ， 即之前提到的观测时刻 。
T I si t b 这个伪距值是不精确的 ， 它应该进行一些修正 ， 即定位方 程中提到的对流层 和电离层 的修正 。
由于 中已经考虑 过了卫星时钟误差 和相对论时间修正， 所以这里不再修 正这两项了 。
v GPS中对流层修正 在GPS系统中 ， 最常用的模型有Hopfield模型和Black模型 。
下面介绍程序中所使用的Hopfield模型 。
2/122/12 )000 。

13、6854. 0sin()0019. 0sin( E K E K wd trop 七、伪距计算 Hopfield模型的修正公式如下： 其中 ，ds ds ds sds d hh hh hT hhP K 0 )( 102 .155 4 5 5 110000 11000 )( 1046512. 7 42 5 2 s s ws sww w h h hT hhe K 11000 )16.273(72.14840136 w sd h Th )000256908. 0213166. 02465.37exp(5 . 0 2 ssw TTe 这里的 、 和 分别表示接收地点的气温、气压和饱和水气压 ，和E表示接 。

14、收地点的高度和仰角 。
s T s P w e s h 七、伪距计算 GPS中电离层修正 电离层修正模型如下： (sec) 57. 1)100 . 5( 57. 1) 242 1)(100 . 5 9 42 9 xF x xx AMPF Tiono 其中 ，(sec) 00 0 3 0 AMPAMP AMP AMP n n mn )( )50400(2 radians PER t x (sec) 7200072000 72000 3 0 PER PER PER n n mn 2 ) cos (1 1 ha a F s s 式中 ，和 （n0 ， 1 ， 2 ， 3）是从卫星获得的电离层数据 ， 而为 用户和卫星之间的仰角 。
还必须求解其他的方程 。
n n 七、伪距计算 )617. 1cos(064. 0 iim i ui A l cos sin 416. 0416. 0 416. 0416. 0 416. 0cos i i iu i AL 022. 0 11. 0 0137. 0 GPSt i 4 1032. 4 上面计算的所用到的符号说明如下： 。

稿源：(未知)

【傻大方】网址：/a/2021/0801/0023374428.html

标题：导航系统|导航系统的PVT解算( 二 )