8、 工件料库检测到有工件后 ， 四个工件料库分时各自推出工件 ， 同时环形输送带、直线输送带开始运行；推出的工件由环形输送线向前传送 ， 到达RFID检测单元进行检测 。
9、 PLC主控制器对RFID读写器进行操作 ， 读出工件内标签信息 ， PLC判断工件是否为装配需要的还是不需要的 ， 并控制机械手进行分拣 。
具体分拣操作如下： 。

7、如果是可用工件 ， 工件到达直线输送带后 ， 且跟踪传感器触发 ， 机械手将进行跟踪吸取工件的操作 ， 并将工件并搬运到装配等待位置 ， 根据工件的信息 ， 将工件装入到对应装配台上工件盒的相应位置 ， 之后机械手回到跟踪吸取等待位置；如果是不可用工件 ， 机械手不动作 ， 继续等待（可人为取走该工件） 。
10、 被分时推出的下一个工件此时到达RFID检测单元进行检测 ， 机械手进行重复分拣操作 ， 直到三个工件盒全部装配完成 。
11、 三个工件盒全部装配完成后 ， 机械手运行到工具换装装置处装上视觉工装 。
12、 机械手运行到1号装配台上方 ， 视觉相机从上往下对工件盒的每一个工位中的工件（12个）进行拍照；同时视觉处理器进行分析（编号和颜色比对） 。

8、 ， 并将检测结果输出给机械手 。
如果检测结果为不合格 ， 机械手将此工件盒标记为不合格品 ， 之后机械手依次运行到2号、3号装配台上方 ， 对工件盒进行相同的检测操作 。
视觉检测要求如下：工件的颜色、编号是否与规定装配流程一致 ， 即与图2是否一致 。
13、 三个工件盒全部检测完成后 ， 机械手运行到工具换装装置处放回视觉工装 。
14、 如果机械手有装配不合格记录 ， 机械手逐个将不合格的工件盒搬运到废料框中 。
15、 如果机械手记录装配有合格品 ， 机械手将其中一个合格品工件盒搬运到横向检测台 。
16、 机械手运行到工具换装装置处装上视觉工装 。
17、 机械手运行到横向检测台前方对工件盒进行拍照 ， 同时视觉处理器进行分析（高度比对） ， 并 。

9、将检测结果输出给机械手 。
机械手对检测结果进行分析判别 ， 并记录是否合格 。
18、 机械手运行到工具换装装置处放回视觉工装 。
19、 机械手根据当前横向检测台上的工件盒合格与否进行不同处理：u 如为不合格则将此工件盒搬运到废料框中 ， 继续判断装配台是否还有合格品 ， 如有则从步骤15开始重复操作 ， 如没有则机械手回到初始位置 ， 一个装配流程结束 ， 机械手从步骤4开始重复操作完成下一个装配流程 。
u 如为合格 ， 将此工件盒搬运到1号装配台 ， 机械手夹取工件盖到工件盒上 ， 使其组成一个生产组合体 。
u 机械手将成品搬运到仓库空位置：使用装在大口夹上的光纤传感器检测未知仓库是否为空 。
u 当一个成品入库后 ， 控制系统需记录此库位不为 。

10、空 ， 下一个成品入库时应直接跳过这个库位 。
u 工作流程内仓库且仓库位置优先级别为：12349 ， 仓库位置分布如图3所示 。
789456123图3 仓库位置示意图u 继续判断装配台是否还有合格品 ， 如有则从步骤15开始重复操作 。
20、 全部成品入库完成后 ， 机械手运行到初始位置 ， 机械手从步骤4开始重复操作完成下一个装配流程 。
请选手根据以上控制流程及相关规定完成下面的任务：任务一 工业机械手设备安装1.将图4 RV-3SD机械手本体安装到型材实训桌的机械手安装基板上 。
图4 RV-3SD机械手本体2.根据图5 ， 将电磁阀安装到基板上 。
3.分别连接机械手内部进/出气管到阀岛的进/出气管上 ， 连接基板上的GR1接头到 。

11、机械手内部对应的GR1接头 。
（a）正面 （b）反面图5 电磁阀安装示意图4.安装电磁阀基板到机械手本体上 。
5.连接气夹与真空吸盘的气管到电磁阀基板上的进出气管 。
任务二 工业机械手设置与编程调试1.设置机械手的序列号、跟踪许可、专用I/O、以太网通信 。
2.机械手动作控制程序设计与调试：完成分拣、视觉检测功能的控制程序设计 ， 构建机械手需要用到的位置点 。
3.机械手位置点设置：使用示教单元设置并调整机械手相关位置点 ， 包括：各视觉拍照位置、工具换装等待、装配等待位置、工件盒出料台、工件盖出料台、四个装配台、盒内四个工件放置位置、工件跟踪吸取位置、废料框位置、仓库位置、工件料库入口位置、运行中过渡位置等 。

【工业机械手与视觉技术|工业机械手与视觉技术 模拟实操任务书】