1、2013年全国职业院校骨干教师技能培训班“工业机械手与视觉技术” 模拟实操任务书选手须知：1. 任务书共:15页 ， 如出现任务书缺页、字迹不清等问题 ， 请及时向裁判示意 ， 并进行任务书的更换 。
2. 参赛团队应在4小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到指定磁盘目录及文件夹下 ， 未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分 。
3. 选手提交的试卷用工位号标识 ， 不得出现学校、姓名等与身份有关的信息 ， 否则成绩无效 。
4. 由于错误接线、操作不当等原因引起PLC、机械手控制器、智能视觉系统、RFID系统、变频器、电机驱动器、和直流电源损坏 ， 将取消选手竞赛资格 。
一、设备组成及展示比赛设备 。

2、包含六自由度工业机械手、智能视觉检测系统、RFID数据传输系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储、工装机构 ， 可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作 。
图1 比赛设备二、比赛设备当前工作情况描述： 比赛设备除了任务中需要完成的安装、接线工作外 ， 其余器件、电路、气路均已按电气原理图的连接要求装配、连接、调试正常 。
比赛提供一套基本控制程序（PLC程序及工业机械手程序） ， 在完成实操任务中的安装、调整及接线的工作前提下 ， 基本控制程序能完成的工作如下：1.上电后按下面板上的“复位”键3秒 ， 程序开始复位 ， 机械手回到初始位置 ， 各气缸退回 。
复位完成后“运行指示灯”闪烁 。
2.按下面 。

3、板上的“开始”键 ， 机械手运行到等待位置 ， 工件盒出料库检测到有盒子 ， 且出料台无盒子时 ， 向外推出一个 。
工件盖出料库的运行与此相同 。
3.机械手夹取三个工件盒到3个装配台上 。
4.机械手夹取吸盘工装 。
5. 工件料库检测到有工件后 ， 四个料库分时各自推出一个工件 。
被推出的工件由环形输送线向前传送 ， 到达直线输送单元 ， 由机械手进行追踪抓取并装入到工件盒中（没有进行RFID信息读取） 。
接着机械手回到等待位置 ， 继续抓取下一个工件 ， 直到装配12个工件到12个工位中（工件放置的位置顺序固定为装配台1号到3号 ， 工位1号到4号） 。
6.机械手夹放回吸盘工装 。
7. 三个工件盒内都已装配完4个工件后 ， 机械手将三个工件盒逐个装上工 。

4、件盖 ， 并搬运到仓库空位置 。
8.机械手停留在重复工作的等待位置 ， 等待下一轮作业 。
三、需要完成的工作任务请选手根据给定的技术资料 ， 在4个小时内 ， 完成比赛设备部分电气线路连接、PLC控制程序、机械手控制程序的编写、智能视觉流程编辑、系统调试等任务 。
需要完成的控制流程及相关规定如下：1、 工件装配流程编辑软件给PLC下发工件装配流程 ， PLC对装配流程进行保存 ， 用以重复装配 。
工件有不同编号、颜色、高度之分 ， 此处规定三个装配台颜色分别为蓝、红、黄 ， 编号顺序全为1、2、3、4 ， 高度全为低的工件 ， 如图2 。
图2 工件规定装配流程2、 系统复位：上电后按下面板上的“复位”键3秒 ， 控制程序开始复位 ， 机械手回到初始位 。

5、置 ， 各气缸退回 。
复位完成后“运行指示灯”闪烁 。
3、 启动：“运行指示灯”闪烁时 ， 按下“启动”键 ， 执行以下任务（可同时进行）：u 工件盒料库检测到有工件盒 ， 出料台检测到是空位 ， 工件盒推料气缸向外推出一个工件盒；u 工件盖料库检测到有工件盖 ， 出料台检测到是空位 ， 工件盖推料气缸向外推出一个工件盖；u 机械手从初始位置运行到工具换装等待位置 。
4、 机械手运行到工件盒出料台上方 ， 接着将出料台上的工件盒搬到3号装配台上（应先横向搬到1号装配台上过渡） ， 机械手回到工件盒出料台上方等待；工件盒料库检测到有工件盒 ， 工件盒推料气缸向外推出下一个工件盒 。
5、 机械手运行到工件盒出料台上方 ， 接着将出料台上的工件盒搬到 。

6、2号装配台上（应先横向搬到1号装配台上过渡） ， 机械手回到工件盒出料台上方等待；工件盒料库检测到有工件盒 ， 工件盒推料气缸向外推出下一个工件盒 。
6、 机械手运行到工件盒出料台上方 ， 接着将出料台上的工件盒搬到1号装配台上 。
7、 机械手运行到工具换装装置处装上吸盘工装 ， 并运行到工件跟踪吸取等待位置 。

来源：(未知)

【学习资料】网址：/a/2020/1221/002599404.html

标题：工业机械手与视觉技术|工业机械手与视觉技术 模拟实操任务书