5.2 积分（I）控制 在积分控制中 ， 控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系 。
对一个自动控制系统 ， 如果在进入稳态后存在稳态误差 ， 则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Stea 。

15、dy-state Error） 。
为了消除稳态误差 ， 在控制器中必须引入“积分项” 。
积分项对误差取决于时间的积分 ， 随着时间的增加 ， 积分项会增大 。
这样 ， 即便误差很小 ， 积分项也会随着时间的增加而加大 ， 它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小 ， 直到等于零 。
因此 ， 比例+积分(PI)控制器 ， 可以使系统在进入稳态后无稳态误差 。
5.3 微分（D）控制 在微分控制中 ， 控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系 。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳 。
其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件 ， 具有抑制误差的作用 ， 其变化总是落后于误差的变化 。
解决的办法 。

16、是使抑制误差的作用的变化“超前” ， 即在误差接近零时 ， 抑制误差的作用就应该是零 。
这就是说 ， 在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的 ， 比例项的作用仅是放大误差的幅值 ， 而目前需要增加的是“微分项” ， 它能预测误差变化的趋势 ， 这样 ， 具有比例+微分的控制器 ， 就能够提前使抑制误差的控制作用等于零 ， 甚至为负值 ， 从而避免了被控量的严重超调 。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象 ， 比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性 。
5.4 比例积分微分（PID）控制规律PID控制规律是一种较理想的控制规律 ， 它在比例基础上引入积分 ， 可以消除余差 ， 在加入微分的作用 ， 又能提高系统的稳定性 。
它适用于控制通道时间常数或容量滞 。

17、后较大、控制要求较高的场合 。
如温度控制、成分控制等 。
第二章 控制系统的比较1、 PLC与继电器控制系统的比较（1） 从控制逻辑上比较继电器控制系统控制逻辑采用硬件接线 ， 利用继电器机械触点的串联或并联等组合成控制逻辑 ， 其连线多且复杂、体积大、功耗大 ， 系统构成后 ， 想在改变或增加功能较为困难 。
另外 ， 继电器的触点数量有限 ， 所以继电器控制系统的灵活性和可扩展性受到很大的限制 。
而PLC采用了计算机技术 ， 其控制逻辑是以程序的方式放在存储器中 ， 要改变控制逻辑只需改编程序 ， 因而很容易改变或增加功能 。
PLC控制系统连线少、体积小、功耗小 ， 而且 ， PLC中每只继电器的触点数理论是无限的 ， 因此其灵活性和可扩展性很好 。
（ 。

18、2） 从控制速度上比较继电器控制系统依靠机械触点的动作实现控制 ， 工作频率低 ， 触点的开关动作一般在几十毫秒数量级 ， 且机械触点还会出现抖动问题 。
而plc通过程序指令控制半导体电路来实现控制 ， 一般一条用户指令的执行时间在微妙数量级 ， 因此速度快 ， plc内部还有严格的同步控制 ， 不会出现触点抖动问题 。
（3） 从定时和计数上的比较继电器控制系统采用时间继电器的延时动作进行时间控制 ， 时间继电器的延时时间易受环境温度和湿度的影响 ， 定时精度不过且调整时间困难 。
而plc采用半导体集成电路作定时器 ， 时钟脉冲由晶体振荡器产生 ， 精度高 ， 定时范围一般从0.1s到几十分钟甚至更长 ， 用户可根据需要在程序中自由设定定时值 ， 修改方 。

19、便 ， 不受环境的影响 。
Plc具有计数功能 ， 而继电器控制系统一般没有 。
（4）由于继电器控制系统使用了大量的机械触点 ， 连线多 ， 触点开闭时存在机械磨损、电弧烧伤等现象 ， 触点寿命低 ， 所以可靠性和可维护性差 。
而plc采用的是半导体技术 ， 大量的开关动作有无触点的半导体电路来完成 ， 其寿命长、可靠性高 ， plc还具有自诊断功能 ， 能查出自身的故障 ， 随时显示给操作人员 ， 并动态的监视控制程序的执行情况 ， 为现场的调试和维护提供了方便 。
2、PLC与微型计算机控制系统的比较（1）从工作环境下比较微型计算机对工作环境要求高 ， 一般要求干扰小 ， 具有一定温度湿度的室内使用 ， 而plc是专为适应工业控制的恶劣环境设计的 ， 适用于工程现场 。

20、的环境 。
（2）从程序设计上比较微型计算机具有丰富的程序设计语言 ， 其语法复杂 ， 要求使用者必须具有一定水平的计算机软件硬件知识 ， 而plc采用控制工程的逻辑语言 ， 以继电器梯形图为表达方式 ， 形象直观 ， 编程操作简单 。

稿源：(未知)

【傻大方】网址：/a/2021/0526/0022272387.html

标题：基于|基于PLC控制的温度巡回检测及报警毕设论文( 三 )