工程实际中常用的计算机控制方法是：把整个制动时间离散化为许多小的时间段 ， 比如10 ms为一段 ， 然后根据前面时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩 ， 设计出本 。

【制动器|制动器试验台的控制方法分析】24、时段驱动电流的值 ， 这个过程逐次进行 ， 直至完成制动 。
由于路试时是以恒定的力踏下制动踏板 ， 所以对于一个制动器其开始制动到制动力达到稳定状态其变化曲线是一定的 ， 设为 ， 一般前段时间递增 ， 而后达到稳定 ， 如图5；在模型的准备期间 ， 应该先确定下来制动器的制动扭距随时间变化的函数 ， 设为 。
图5 扭矩随时间的变化曲线5.5.2模型建立由题目叙述可知 ， 路试时是以恒定的力踏下制动踏板 ， 所以对于一个制动器来说 ， 从制动刚开始到制动力达到稳定状态期间 ， 它所对应的制动力矩随时间的变化是一定的 ， 设为 。
结合实际踩刹车的过程 ， 可知应在制动初始阶段递增 ， 而之后随着时间的推移 ， 逐渐趋于稳定 。
当制动力矩还未达到稳定时：根据模型三得到关 。

25、系式：此时 ， 以时间步长为0.01s将模型三进行离散化处理 ， 可得（5-5-1）又由题中所述 ， 通常不考虑连续问题离散化所产生的误差 ， 所以可以认为有：（=0,1,2,3）设测得的某一取样时段的瞬时转速为 ， 瞬时制动扭距为 ， 利用模型三 ， 可以计算出此时刻应该供给的电流：（5-5-2）联立（5-5-1）与（5-5-2）可得：（5-5-3）由于已经知道是关于时间t的函数 ， 而对于某个特定的时间点是一个常数 ， 因此可以解出这个时间点（即使取样时刻点）t ， 将取样时刻点（t+0.01）代入式 （5-1-3）便可求得（t+0.01s）时刻应该加入的电流的值 。
（5-5-4）当制动器的扭矩刚达到稳定的值：飞轮开始做匀减速运动 。

26、 ， 即一定 ， 达到最大稳定值 。
根据公式（5-5-3）可得：（5-5-5）5.5.3模型评价此模型是建立在第时刻点的瞬时转矩和瞬时角速度不能是在受到外界干扰情况下的 ， 否则会产生误差 ， 且无法消除 ， 从而累积 ， 故需建立模型六 。
进行改进 ， 抗干扰能力差 。
5.6改进的计算机控制模型5.6.1模型分析问题5中建立的模型存在不足 ， 分析如下 。
因为根据上一时段离散的时间段对应的瞬时扭矩或瞬时转速确定驱动电流 ， 来确定该时间段的方式会使电动机反应滞后于整个机构系统 ， 使得制动器试验台和路试情况下的制动器作用差别变大 ， 产生较大误差 。
此外 ， 该模型仅考虑了理想状态下的电流、扭矩、转速之间的关系 ， 没有考虑制动器、电动机都需要一小段的 。

27、启动时间 。
5.6.2PID控制模型建立在工程实际中 ， 应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制 ， 简称PID控制 ， 又称PID调节 。
PID控制器问世至今已有近70年历史 ， 它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一 。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握 ， 或得不到精确的数学模型时 ， 控制理论的其它技术难以采用时 ， 系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定 ， 这时应用PID控制技术最为方便 。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象 ， 或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时 ， 最适合用PID控制技术 。
PID控制 ， 实际中也有PI和PD控制 。
PID控制器就是根据系统的误差 ， 利 。

28、用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的 。
在PID增量算法中 ， 由于执行元件本身是机械或物理的积分储存单元 ， 如果给定值发生突变时 ， 由算法的比例部分和微分部分计算出的控制增量可能比较大 ， 如果该值超过了执行元件所允许的最大限度 ， 那么实际上执行的控制增量将时受到限制时的值 ， 多余的部分将丢失 ， 将使系统的动态过程变长 ， 因此 ， 需要采取一定的措施改善这种情况 。
纠正这种缺陷的方法是采用积累补偿法 ， 当超出执行机构的执行能力时 ， 将其多余部分积累起来 ， 而一旦可能时 ， 再补充执行 。
使控制对象与补偿环节一起构成一个简单的惯性环节 。
PID参数整定(1) 比例系数对系统性能的影响： 比例系数加大 ， 使系统的动作灵敏 ， 速度加快 。

29、 ， 稳态误差减小 。
偏大 ， 振荡次数加多 ， 调节时间加长 。
太大时 ， 系统会趋于不稳定 。
太小 ， 又会使系统的动作缓慢 。
可以选负数 ， 这主要是由执行机构、传感器以控制对象的特性决定的 。

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标题：制动器|制动器试验台的控制方法分析( 五 )