如果的符号选择不当对象状态就会离控制目标的状态越来越远 ， 如果出现这样的情况的符号就一定要取反 。
(2) 积分控制对系统性能的影响： 积分作用使系统的稳定性下降 ， 大会使系统不稳定 ， 但能消除稳态误差 ， 提高系统的控制精度 。
(3) 微分控制对系统性能的影响： 微分作用可以改善动态特性 ， 偏大时 ， 超调量较大 ， 调节时间较短 。
偏小时 ， 超调量也较大 ， 调节时间也较长 。
只有合适 ， 才能使超调量较小 ， 减短调节时间 。
式中：采样周期： 第k次采样时的偏差值： 。

30、第k-1次采样时的偏差值： 采样序号： 第k次采样时的调节器输出由于种种因素的影响 ， 使系统的能量增加或减少 ， 电流补偿模型就是在下一个时间点补偿或减少上一个时间点损失或获得的能量 ， 系统的能量又可以回到预定值 。
因此 ， 这个方法的抗干扰能力强 。
六、 模型评价6.1必要性分析在道路上测试实际车辆制动器的过程称为路试 ， 其方法为车辆在指定路面上加速到指定的速度；断开发动机的输出 ， 让车辆依惯性继续运动；以恒定的力踏下制动踏板 ， 使车辆完全停止下来或车速降到某数值以下；在这一过程中 ， 检测制动减速度等指标 。
假设路试时轮胎与地面的摩擦力为无穷大 ， 因此轮胎与地面无滑动 。
为了检测制动器的综合性能 ， 需要在各种不同情况下进行 。

31、大量路试 。
但是 ， 车辆设计阶段无法路试 ， 只能在专门的制动器试验台上对所设计的路试进行模拟试验 。
模拟试验的原则是试验台上制动器的制动过程与路试车辆上制动器的制动过程尽可能一致 。
通常试验台仅安装、试验单轮制动器 ， 而不是同时试验全车所有车轮的制动器 。
利用制动器试验台进行模拟控制对制动器的性能研究起着重要作用 ， 是研究制动器性质所必须的 。
6.2合理性分析在计算机控制下的测试过程变得更加高效、简捷、灵活 ， 计算机对各种电量和非电量进行测量、数据处理、设备控制以及结果输出 。
采用计算机辅助测试（Computer Aided Test ， 简称CAT）具有强大的优势 ， 如强大的数据处理功能 ， 较高的测试精度 ， 保证测试系统的 。

32、实时性 ， 防止人为误差 ， 试验效率高 ， 易于实现智能化控制等 。
运用计算机辅助测试技术和电子技术 ， 对制动时获得的数据进行数据采样、分析、传输存储等 。
路试车辆的指定车轮在制动时承受载荷 。
将这个载荷在车辆平动时具有的能量等效地转化为试验台上飞轮和主轴等机构转动时具有的能量 ， 与此能量相应的转动惯量(以下转动惯量简称为惯量)在本题中称为等效的转动惯量 。
试验台上的主轴等不可拆卸机构的惯量称为基础惯量 。
飞轮组由若干个飞轮组成 ， 使用时根据需要选择几个飞轮固定到主轴上 ， 这些飞轮的惯量之和再加上基础惯量称为机械惯量 。
七、 结束语本文给出了制动器试验台的控制方法中求解等效的转动惯量、飞轮组和主轴等机构的机械惯量计算方法 ，。

33、并通过能量补偿法解决机械惯量不能提供等效惯量的情况 。
电动机驱动电流依赖于可观测的瞬时扭矩和瞬时转速 ， 根据能量守恒建立数学模型 ， 并利用建立的模型对某种理想的匀减速制动过程进行求解 。
制动器性能复杂性 ， 电动机驱动电流与时间之间的精确关系是很难得到的 。
工程实际中常用的计算机控制方法是：把整个制动时间离散化为许多小的时间段 ， 然后根据前面时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩 ， 设计出本时段驱动电流的值 ， 这个过程逐次进行 ， 直至完成制动 。
这种情况下 ， 电动机的驱动电流并不是常数 ， 且驱动电流的变化规律直接影响该控制方法的优劣评价控制方法优劣的一个重要数量指标是能量误差的大小 ， 本题中的能量误差是指所设计的路试时的制动 。

34、器与相对应的实验台上制动器在制动过程中消耗的能量之差 。
电动机补偿电流的确定是制动器试验台与路试相符合的关键 ， 本文通过工程中常用的划分小时间段设计出电流值得计算机控制方法 ， 并进行检验 。
这种通过电动机补偿能量使试验台上制动器的制动过程与路试车辆上制动器的制动过程尽可能一致的方法 ， 在研究汽车等制动器的性能方面有着重要作用 。
设计出合理的电流值计算机控制方法 ， 对这种试验过程的进行至关重要 。

稿源：(未知)

【傻大方】网址：/a/2021/0621/0022536206.html

标题：制动器|制动器试验台的控制方法分析( 六 )