2020中国自动驾驶仿真蓝皮书( 四 ) 自动驾驶汽车在真正商业化应

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目前，在 ASAM 仿真验证领域， OpenX 系列标准主要包括 OpenDRIVE、OpenSCENARIO、OpenSimulation Interface（OSI）、OpenLABEL 和 OpenCRG 五大板块。在仿真测试的整体流程中， OpenDRIVE 和OpenSCENARIO针对仿真场景的不同数据格式进行统一；OpenLABEL将对于原始数据和场景给出统一的标定方法；OSI 连接了自动驾驶功能与仿真工具，同时集成了多种传感器；OpenCRG 则实现了路面物理信息与静态道路场景的交互。
中国的驾驶场景极具特色，不仅道路结构、交通标志、交通信号灯等形态各异，人车混流的交通状况也为构建动态仿真场景增加了许多难度。为了更有针对性地解决与中国特色场景相关的诸多问题， ASAM 标准协会于 2018年与中汽中心下属中汽数据有限公司（以下简称“中汽数据”）开展技术交流。中汽数据在驾驶场景、模拟仿真等领域取得的进展得到了 ASAM 的高度认可。 2019 年 9 月，中汽数据与 ASAM 联合发表声明，共同组建 C-ASAM 工作组。针对 ASAM OpenX 模拟仿真测试场景标准， C-ASAM 工作组将整合中国智能网联汽车行业，利用国际合作平台价值，实现互通互利，携手共进，达成共赢的局面。针对以上研究内容，从以下几大方面进行拓展（见图表 7）。
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目前 C-ASAM 工作组成员包括上汽集团、腾讯、华为、百度、赛目、四维图新、北京航空航天大学等 20 余家中国企业与研究机构，共同为中国在相应标准中发声，成为中国对标国际标准内容的重要工作组。基于数据接口和格式等仿真验证领域的共性问题， ASAM 引入的 OpenX 系列标准填补了行业多项空白。该系列标准的推出与完善，使得仿真测试场景中各要素之间的隔阂逐渐被打破，原本孤立的各环节的贯通与交互成为可能。而随着我国汽车仿真验证领域的国际化接轨进程将加快， OpenX 系列标准的影响也将不断扩展。
2.3 仿真测试应用现状
目前自动驾驶仿真市场参与主体主要包括：科技公司、车企、自动驾驶解决方案商、仿真软件企业、高校及科研机构、智能网联测试示范区。由于每个市场主体在自动驾驶仿真方面的技术基础不同，因此在推动自动驾驶仿真方面的研发及合作方式呈现不同模式。
2.3.1 科技公司（略）
科技公司在仿真方面起步相对较晚，在汽车功能探索方面经验较少，但是具备大数据优势，软件开发能力强。自动驾驶汽车相比传统汽车，对软件的需求更大，科技公司进行仿真软件的探索，目的是进入市场庞大的汽车行业，建立更大的数据平台，形成新的业务增长点。目前自动驾驶仿真科技公司主要包括腾讯、百度、华为、阿里等。
2.3.2 整车企业
路测和仿真测试同步进行是整车企业的最佳选择，而自动驾驶汽车在真正实现落地之前，需经过众多功能与安全测试，路测就是其中一环。由于路测效率较低，目前很多车企都倾向于选择自动驾驶仿真测试与路测相结合的方式来完成落地前的测试工作。
当前全球各大车企正在用仿真测试里程来取代一部分实际路测里程，即自动驾驶测试 90% 通过模拟仿真平台完成， 9% 通过测试场完成， 1% 通过实际道路测试完成。模拟仿真测试已经成为加速自动驾驶技术研发和测试落地的重要手段。考虑到车企自身软件开发能力弱，无法独立完成仿真测试，一般通过和科技公司或者自动驾驶仿真软件企业合作，利用后者仿真软件进行自动驾驶汽车开发，如上汽与 TAD Sim ，江淮与 Prescan（见图表 12）。
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2.3.3 自动驾驶解决方案商
自动驾驶解决方案商主要针对自身需求研发定制化仿真软件，较少对外提供仿真服务，但借助于充足的资金、人才集聚力及自身研发驱动力，在自动驾驶仿真方面具有很强的创新能力。各领先自动驾驶解决方案商都有自身仿真测试软件，如 Waymo、Cruise、小马智行、AutoX 等。 Waymo 借助大量虚拟仿真里程完善自动驾驶技术。 Waymo 作为世界最领先的自动驾驶解决方案商，其核心竞争力是 Carcraft 仿真软件系统。 Carcraft 可以完成从场景采集、场景库建立、仿真、测试结果反馈等一系列流程。如 Carcraft 可以将测试车在真实道路上遇到的场景直接在模拟器中进行模糊化，形成虚拟场景，同时程序员也可以将多种情况进行叠加，创造出各种极端场景。 Carcraft 进行模拟后得到的数据又可以反馈给真实世界的测试车辆，如此循环迭代，使得 Waymo 自动驾驶车辆越来越完善。 Carcraft 现有一支由 25000 台汽车组成的虚拟车队，这些虚拟汽车每天 24 小时运行在 Carcraft 仿真系统，每天可在虚拟世界行驶 2000 万英里的里程。截止 2020 年 4 月已完成了 150 亿英里的仿真测试里程，遥遥领先于其他公司。