7、窗口pp移至main长按使能键短按运行键】此时 ， 会弹出对话窗口 ， 继续步骤：【pallet输入密码007确认输入第一托盘箱数确认输入第二托盘箱数确认输入第三托盘箱数确认】此时 ， 屏幕下方出现stop 和run等选项 。
如果要让机器人以手动全速运行 ， 直接按【RUN】 。
（手动全速约自动运行速度的20%）如果要让机器人更低速运行 ， 点击run下方的设置按钮 ， 设置好机器人运行的速比 ， 再点击标题栏开始菜单右边闪烁的提示框 ， 再选择其中的【RUN】 。
此时 ， 机器人开始手动码垛运行 。
该运行如果如果不暂停的话 ， 其动作将与自动运行时完全一样 ， 但速度很低 。
注1：（手动运行过程中可以随时释放使能键 ， 机器人将暂停 。
若再长按使能键 。

8、和短按运行键 ， 机器人将继续手动运行；若暂停后长按使能键和短按单步运行键 ， 机器人将手动单步执行一句指令 。
）注2：（手动运行过程中可以随时点击屏幕右下角的设置按钮 ， 改变机器人运行速度 。
）注3：（中途可以暂停机器人动作 ， 在理解程序的前提下 ， 可以把光标移动到该段程序的任意指令上 ， 再选择【调试把程序指针移动到光标长按使能键和短按单步运行键】 ， 机器人将执行选中的指令动作 。
例如 ， 机器人从指令A执行到了指令B ， 此时可以暂停 ， 编辑指令A ， 再让机器人回头执行指令A 。
）注4：（手动运行前 ， 机器人吸盘上不能有烟箱信息 ， 否则机器人将不动作 。
）4：回校准点该程序可以让机器人6个轴回到各自编码器的0点位置 。
用于机器人意外丢 。

9、失零点后的检查 ， 或准备长期断电前也要让机器人回到校准点 。
如果得知公司将停电 ， 必须在停电前关闭机器人电源 ， 否则意外断电将可能导致机器人丢失校准点 。
回校准点步骤：【开始菜单程序编辑器调试pp移至例行程序选择子程序rcalib确定长按使能键+短按运行键】 ， 机器人将回到各轴的编码器0点 ， 释放使能键 。
注：如果发现机器人码垛位置不准 ， 且回校准点后发现各轴并未在各自零点刻度上 ， 则怀疑校准点丢失 ， 需要校正各轴零点后再执行【校准编码器】操作 。
随后需要验证码垛位置是否正确 。
（一般来说码垛已经不再精确了 ， 需要微调抓烟点坐标和工件坐标系） 。
5：机器人退盘该程序可以让机器人在必要情况下执行退盘动作 。
正常情况码垛不足24 。

10、件又需要退盘时 ， 应该在输送机操作终端上选择“强制退盘” ， 但前提是机器人处于自动状态 。
如果机器人只能处于手动状态或因机器人故障导致操作终端退盘操作无效 ， 可以让机器人执行退盘 。
机器人程序退盘步骤：【开始菜单程序编辑器调试pp移至例行程序选择子程序reject1或reject2或reject3确定长按使能键+短按运行键】 ， 按完运行键后立即放开使能键和运行键 ， 机器人将发送指令给PLC强退相应的托盘 。
注1：（如果持续按着 ， 将会持续退多个盘）6：调整垛型1：个别烟包码放位置不合格如果机器人码垛个别烟包位置不合格 ， 可以调用rOffsPallet1A()子程序来调整单件烟箱位置 。
注：如图 ， 烟包在托盘上的坐标是 。

11、以工件坐标系为基准的 ， 以第三个托盘上的大件烟箱为例 ， 如果要把图中的烟箱往托盘边角移动 ， 则具体调整垛型步骤如下：【开始菜单程序编辑器调试pp移至例行程序选择子程序rOffsPallet3A（）确定长按使能键+短按运行键】 ， 此时 ， 将跳出一个询问界面 ， 要求输入要调整的烟箱号 。
根据界面上提示操作：【看到提示Which bag place position need modified? 输入要调整的箱号AA确定看到提示“Now you choose is:AA”和“Now you need modify is:X 0”和“Please input X-direction offset distance” 。

12、输入X方向的偏移量#X确定看到提示“Now you need modify is:Y 0”和“Please input Y-direction offset distance”输入Y方向的偏移量#Y确定看到提示“Now you need modify is:Z 0”和“Please input Z-direction offset distance”输入Z方向的偏移量#Z确定按提示继续类似步骤的调整下一个箱号或释放使能键 ， 结束设置】注：Which bag place position need modified?你要调整哪个烟箱？输入要调整的箱号AAAA可以是01-24的任意箱号 。
“Now y 。

13、ou choose is:AA”你现在选的箱号是AA“Now you need modify is:X 0”当前X方向的偏移量是0“Please input X-direction offset distance”请输入你要的X方向偏移量“Now you need modify is:Y 0”当前Y方向的偏移量是0“Please input Y-direction offset distance”请输入你要的Y方向偏移量“Now you need modify is:Z 0”当前Z方向的偏移量是0“Please input Z-direction offset distance”请输入你要的Z 。

来源：(未知)

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标题：ABB机器人应用手册( 二 )