由上图的示意图可以看出 ， 机器人抓取第9、10两件烟 ， 当码第9件烟时 ， 两烟包离左侧已码好的第8件烟只有10毫米左右距离 ， 而离机器人底座也只有15毫米的距离 ， 当第八件烟稍向右倾斜时 ， 9、10两件烟下放过程中极易打到第8件烟（发生过） 。
原程序中 ， 码第9件烟的程序指令为：MoveJ pPrePlace,vMidLoad,z50,tSuckerWObj:=CurWobj;
MoveL Offs(pPlaceFirst, 。

36、FOffInX,FOffInY,FOffInZ),vMidLoad,z5,tSuckerWObj:=CurWobj;
MoveL pPlaceFirst,vMinLoad,fine,tSuckerWObj:=CurWobj;
意思为：第一句：曲线移动机器人到pPrePlace点（在该点处 ， 由程序解读出第8、9件烟高低间距是80毫米 ， 左右间距为20毫米）第二句：从pPrePlace开始直线移动到放烟点pPlaceFirst上方50毫米 ， 右边20毫米处第三句：再移动放烟点pPlaceFirst 。
根据这些原程序的指令绘制出来的机器人路径图如下：机器人为垂直放下 ， 而实际上由于烟包的偏差或第8件偶发性的向右 。

【ABB机器人应用手册】37、倾斜 ， 则第8件与第9件之间不能总保证20毫米的水平间距 ， 所以会导致二者相撞 。
（其他烟包在放时都使用50毫米安全间距 ， 但此处受限于底座 ， 无法向右移动了 。
）经过分析 ， 将原程序补充一个判断 ， 修改为：MoveJ pPrePlace,vMidLoad,z50,tSuckerWObj:=CurWobj;
！此处插入判断程序IF nS3Count = 8 AND nBoxL = 460 AND bIF3 = TRUE THENMoveL Offs(pPrePlace,0,-40,-140), v100, z5, tSuckerWObj:=CurWobj;
MoveL Offs(pPlaceFirst,60,-3 。

38、,460), v100, z5, tSuckerWObj:=CurWobj;
ENDIF意思为：【如果当前托盘3上的烟箱数量为8件 ， 而且如果当前码垛的箱型是大箱 ， 而且如果码垛的托盘号为第三托盘】则：【线性移动机器人到pPrePlace右下方 ， 速度为100毫米每秒 ， 转弯距离为5毫米】然后【线性移动机器人到pPlaceFirst上方460毫米 ， 8.9烟箱间距3毫米处】MoveL Offs(pPlaceFirst,FOffInX,FOffInY,FOffInZ),vMidLoad,z5,tSuckerMoveL pPlaceFirst,vMinLoad,fine,tSuckerWObj:=CurWob 。

39、j;
修改前后的放烟路径示意图：修改前放烟路径 修改后放烟路径对比两种方案 ， 可以看出原程序中 ， 垂直下放烟箱时 ， 左侧距离烟包只有10毫米多距离 ， 右侧距离底座只有15毫米间距 ， 两边都有打烟危险 。
修改后 ， 9.10烟包先向右下方偏斜 ， 再像左下方贴近烟包8 ， 这样完全避免了8.9两烟箱相撞 ， 同时又为第10烟箱和底座之间增加了10毫米的间距 。
程序实际使用起来时安全有效 ， 目前码垛垛型接近完好 。
其他包括3A中会带出第10件烟等程序改进 。
11：机器人工作流程以新线一号机器人抓取第三道第9和第10两件烟箱为例：*主程序*【初始化】 若正确则【选择运行模式】【检查运行模式】 若正确则【调用子程序到辊道抓烟】 若抓烟成功 。

40、则【调用子程序到托盘放烟】【循环检查】【退盘检查】【结束】子程序 ， 被主程序调用*到辊道抓烟子程序（以抓取第一道9.10两件烟为例）*【计时器停止】待添加的隐藏文字内容3【计时器清零】【等待允许抓烟信号】 【若收到允许信号】则【启动计时器】【锁定退盘信号】【等待辊道1允许抓烟 而且 辊道1到托盘1信号为真】 若为真 ， 继续【若托盘1或托盘2或托盘3允许放货】然后【若第一道允许抓烟】且【放烟托盘号为3】则【机器人曲线移动到第一道抓烟等待点】【机器人曲线移动到抓烟点上方500毫米】【机器人线性移动到抓烟点上方50毫米】【若检测到抓烟数量为2件】则【两只吸盘开始吸气】【机器人线性移动到抓烟点】【若15秒 。

41、内未检测到气压信号 ， 说明未抓到烟】则【报错 ， 需要手工按复位】【若15秒内检测到气压信号 ， 说明抓到烟】则【累积码烟计数器加2】【机器人线性移动到抓烟点上方50毫米】【机器人曲线移动到抓烟点上方550毫米】【给PLC0.6秒高电平 ， 说明取走辊道1烟箱1个】 【给PLC高电平 ， 说第1道烟已取走】【抓烟成功】*到托盘放烟子程序*【选择托盘 ， 如果bOF1=TURE ， 】 【查询到要放第一托盘的第几件烟】 【如果托盘上的烟箱计数器数量24就报错】否则调用放两件烟的程序如下：【清除掉给PLC“取走辊道1烟箱1件”的信号】【机器人曲线高速移动到放烟的公共中继点】【判断吸盘上有两件烟】若有 ， 则【机器人曲线中速移动 。

42、到预备放烟点】中间插入判断【如果托盘号为3 ， 且托盘的烟箱为8 ， 且烟箱为大箱时】【机器人先向外偏移】【机器人再向内切入】判断结束【机器人线性中速移动到第9件放烟点的安全区域】【机器人线性中速移动到第9件烟的放烟点】【第一吸盘负压解除】【第一吸盘开始吹气】【给第三托盘计数器加1件】【机器人线性中速退出到第一放烟点的安全位置】【机器人退到托盘中继点pFSMid1】【如果托盘3的数量为9件】则【曲线移动到中继点pFSMid2】 ， 否则【线性移动到中继点pFSMid2】 此处不理解 ， 不知该判断是否用反了 。

来源：(未知)

【学习资料】网址：/a/2021/0413/0021924927.html

标题：ABB机器人应用手册( 六 )