14、方向偏移量假设要把第三托盘上大件烟箱的第6件往左边偏移10毫米 ， 往入库方向偏移5毫米 ， 则在上述过程中 ， 【输入要调整的箱号AA替换为06】 ， 往入库方向偏移5毫米即工件坐标系中往X负方向移动5毫米 ， 即【请输入你要的X方向偏移量为-5】 ， 往左边移动10毫米 ， 则【请输入你要的Y方向偏移量输入为-10】（注意 ， 如果显示的“Now you need modify is:3” ， 表示当前偏移量已经是3了 ， 不能输入-10 ， 而是输入-7 ， 即该偏移量是不累加的 ， 一定谨慎输入 ， 否则可能导致偏移超出预期 。
） 。
Z轴不需要偏移的话就输入他原来的值即可 。
这样单件烟箱的偏移设置即结束 。
注：例行程序里调整单件偏移量的子程序：rO 。

15、ffsPallet3A（）调整第三托盘大箱偏移量的子程序rOffsPallet3B（）调整第三托盘小箱偏移量的子程序rOffsPallet2A（）调整第二托盘大箱偏移量的子程序rOffsPallet2B（）调整第二托盘小箱偏移量的子程序rOffsPallet1A（）调整第一托盘大箱偏移量的子程序rOffsPallet1B（）调整第一托盘小箱偏移量的子程序注意：目前由于程序的缺陷 ， 该字程序调整对于21-24件的烟箱是无效的 。
21-24坐标需要直接在PATTERN.MOD里直接修改对应的子程序 。
而且 ， 通过试验 ， 21-24的Y坐标已经调整倒左极限了 ， 若继续向左移动接近机器人的工作极限范围 ， 可能导致不 。

16、可预期的23-24放烟位置的改变 。
所以 ， 若最后证实无法改变突破该极限时放烟坐标的突发变化 ， 则不应该修改程序缺陷 ， 以避免被继续的通过rOffsPallet改变偏移量 。
2：垛型整体需要偏移需要调整托盘工件坐标系如果24件烟箱相互位置很整齐 ， 但整体在托盘上的位置不准确 ， 即要一次性将24件烟箱往同一方向移动或者要改变坐标系姿态时需要调整工件坐标系 。
注意 ， 调整坐标系不仅可以调整XYZ三个位置坐标 ， 还可以调整q1q2q3q4等坐标系姿态 ， 需要谨慎 。
否则姿态的稍大偏移会导致跺型较大的偏差 。
工件坐标系的位姿是在机器人基坐标系上表达的 ， 与工件坐标系不同 ， 需要注意 。
具体方法：以调整第三托盘大箱的工件坐标系为例：【 。

17、开始菜单程序编辑器调试pp移至例行程序选择子程序rDefineWobj_3A（）确定长按使能键+短按运行键】 ， 此时 ， 将跳出一个询问界面：pls manual jogging TCP to correct pos to wPal3A请手动操作机器人工具中心点到第三托盘大箱的工件坐标系的正确位置上then run again位置调整好后再按“run”弹出对话框Pos is OK?确定位置后就按“OK”调整完毕 。
注意：该方法在实际使用中调整效果超出预期 ， 不很理想 。
在掌握前不使用该方法 。
以下为程序调整法 ， 谨慎使用7：调整垛型1：个别烟包码放位置不合格可以参照【6】中所述的常规方法 。
使用该方法调整后 ， 如 。

18、果要查看当前所有烟箱的偏移量 ， 可以查看【开始菜单程序编辑器模块DATE确认】 ， 即可以查看当前机器人使用的各坐标系参数等 。
具体为：pers pos delpos3A24:=1,2,6,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,-20,0,0,-20,0,0,-20,0,0,-20,0;
以上的坐标即为第三托盘大箱烟箱的单件偏移量 。
总共有24组数据 ， 按方法【6】手动调整垛型后将会在该组数据中看到相应得变化 ， 例如2 。

19、4组中的第一组1,2,6表示第一件烟的X方向偏移量为1 ， Y方向偏移量为2 ， Z方向偏移量为6 。
所以 ， 我们可以通过直接一次性的修改该偏移坐标来改变各个烟箱的偏移量 。
但由于在【开始菜单程序编辑器模块DATE确认】中只能查看该数据而不能编辑 ， 所以需要改这组数据时需要将ABB当前系统备份到U盘 ， 在电脑上编辑DATE.MOD里的pers pos delpos3A24 ， 再加载到机器人后就可以改变系统的烟箱的单件偏移了 。
同理 ， 可以在电脑上修改其他托盘大小箱的单件偏移 。
注意：一般情况下不使用该方法调整单件垛型 ， 除非用于批量的修改或则在电脑上修改工件坐标系时顺便校正的 。
2：垛型整体需要偏移参照前面【6】所描述的 ，。

20、通过示教器调整的托盘坐标系实际效果不易保证 。
所以调整整体垛型时暂时使用下述方法更为可靠 。
具体操作为：把机器人系统备份出来到PC上 ， 打开DATE.MOD文件 ， 查找到该坐标参数：PERS wobjdata wPal3A:=FALSE,TRUE,1135.54,1889.35,-57.5993,0.924229,0.00832902,-0.00467486,-0.381719,-0.004441,0.002503,0.003785,1,-0.000208,0,0;

来源：(未知)

【学习资料】网址：/a/2021/0413/0021924927.html

标题：ABB机器人应用手册( 三 )