1、ABB机器人应用手册1：回原点操作 22：全自动运行33：手动运行34：回校准点45：机器人退盘46：调整垛型57：程序法调整垛型88：程序法调整抓烟点99：简单程序了解1010：编程实例11编程实例1：11编程实例2：12编程实例3：1311：机器人工作流程1612：修改密码1713：系统备份还原1814：系统I/O信号1815：机器人当前备忘1816：机器人与PLC的交互信号18机器人应用手册1：回原点操作机器人自动运行前必须先回原点 。
包括开机 ， 中途打手动 ， 中途故障处理后等 。
1.1常用方式 ， 手动状态下：（推荐该方法）【开始菜单自动生产窗口pp移至main长按使能键+短按运行键】A：如果机器 。

2、人应经在任意一道抓烟等待点或者在机器人原点附近等程序已知的位置 ， 该步骤就可以让机器人会自动回到原点 ， 到位后释放使能键 。
B：如果机器人不在上述所述的位置 ， 机器人不会动作 ， 窗口弹出一个请求”Move robot manually near homeposition” ， 此时： B1：如果确定从当前位置回到HOME位置的途中无障碍物 ， 不会导致机器人碰撞 ， 则忽略该提示 ， 按“确定” ， 此时屏幕指针会指向“MoveJ pHome,v200,fine,tSucker;
” ， 【长按使能键+短按运行键】 ， 机器人将回原点 ， 到位后释放使能键 。
B2：如果不能确定路径安全 ， 则手动摇机器人到HOME点附近的安全区域 ， 再【长按使 。

3、能键+短按运行键】 ， 机器人将回原点 ， 到位后释放使能键 。
注：(安全区域：三道抓烟点上方半米以上的空间区域)1.2其他方式 ， 手动状态下：【开始菜单程序编辑器调试pp移至main长按使能键+短按运行键】A：如果机器人应经在任意一道抓烟等待点或者在机器人原点附近等程序已知的位置 ， 该步骤就可以让机器人会自动回到原点 ， 到位后释放使能键 。
B：如果机器人不在上述所述的位置 ， 机器人不会动作 ， 窗口弹出一个请求”Move robot manually near homeposition” ， 此时 ， B1：如果确定从当前位置回到HOME位置的途中无障碍物 ， 不会导致机器人碰撞 ， 则忽略该提示 ， 按“确定” ， 此时屏幕指针会指向“ 。

4、MoveJ pHome,v200,fine,tSucker;
” ， 【长按使能键+短按运行键】 ， 机器人将回原点 ， 到位后释放使能键 。
B2：如果不能确定路径安全 ， 则手动摇机器人到HOME点附近的安全区域 ， 再【长按使能键+短按运行键】 ， 机器人将回原点 ， 到位后释放使能键 。
注：(安全区域：三道抓烟点上方半米以上的空间区域)1.3其他方式 ， 手动状态下：【任意窗口找到MoveJ pHome,v200,fine,tSucker指令调试单击该指令move pp到光标判断回程安全后长按使能键+短按单步运行键】尽量少用！2：全自动运行机器人自动运行前机器人必须在原点 ， 同时 ， 程序指针必须在主程序开头 。
具体操作：【回原点操 。

5、作】【钥匙打自动屏幕确认上电按钮开始菜单自动生产窗口pp移至main短按运行键】此时 ， 会弹出对话窗口 ， 继续步骤：【pallet输入密码007确认输入第一托盘箱数确认输入第二托盘箱数确认输入第三托盘箱数确认】此时 ， 屏幕下方出现stop 和run等选项 。
如果要让机器人100%全速自动运行 ， 直接按【RUN】 。
如果要让机器人低速自动运行 ， 点击run下方的设置按钮 ， 设置好机器人运行的速比 ， 再点击标题栏开始菜单右边闪烁的提示框 ， 再选择其中的【RUN】 。
此时 ， 机器人开始自动码垛运行 。
注1：（自动运行过程中可以随时按下停止键 ， 机器人将暂停 。
若再按下运行键 ， 机器人将继续自动运行；若暂停后按下单步运行键 ， 机器人将 。

6、单步执行一句指令 。
）注2：（自动运行过程中可以随时点击屏幕右下角的设置按钮 ， 改变机器人运行速度 。
）注3：（我们站在控制柜处 ， 面向机器人时的左边是第一个托盘 ， 右边是第三个 。
）注4：（机器人自动运行前 ， 吸盘上不能有烟箱信息 ， 否则机器人将不动作 。
）注5：（机器人掉烟后 ， 机器人要打自动后才能复位输送机掉烟故障 。
）3：手动运行该功能主要用于调试时使用 ， 包括调整坐标系 ， 调整垛型等 ， 编辑程序 ， 调整参数 ， 检查码垛动作等 。
在钥匙不打自动 ， 机器人不上电的情况下 ， 通过长按使能键保持机器人持续运行 ， 中途可以随时修改程序 ， 编辑参数 ， 随时让机器人动作倒回再执行等 。
【普通操作员不使用该功能】【回原点操作】【开始菜单程序运行 。

来源：(未知)

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标题：ABB机器人应用手册