该坐标就是第三托盘大箱的工件坐标系参数 。
其中 ， 第一组参数是该工件坐标系在机器人基坐标系中的XYZ坐标 ， 第二组是机器人的四元素坐标q1q2q 。

21、3q4 ， 用来定义工件坐标系在基坐标系中的姿态 ， 一般不需要去修改 。
第三组数据是机器人146等轴的配置 ， 不管 。
当需要程序修改整个码垛位置时 ， 例如把第三托盘大箱的码垛垛型做整体偏移 ， 首先要注意由于工件坐标系与基坐标系的方向是不同的：如图所示 ， 根据CAD测算 ， 机器人基坐标系与六个工件坐标系得夹角约为45度 。
所以 ， 如果要将整个垛型往入库方向移动20毫米 ， 则需要角度换算到基坐标系 。
需要修改PERS wobjdata wPal3A中的第一组坐标XYZ ， 实际的值现在为1135.54,1889.35,-57.5993（意思为该托盘的工件坐标系在基坐标系中的位置） 。
据三角函数可以计算的出为达到工件坐标系往入库方向 。

22、移动20毫米 ， 则需要把1135.54,1889.35,-57.5993参数X方向左移14毫米 ， Y方向上移14毫米 。
即新的PERS wobjdata wPal3A:坐标系XYZ坐标改为1135.54-14,1889.35+14,-57.5993 ， 即1121.54,1903.35,-57.993 ， 这样就完成了工件坐标系整体移动20毫米 。
把该程序加载到机器人即可 。
注：一般不用 ， 但这个方法可以在精确的不改变工件坐标系姿态的情况下改变它的位置 。
实际上 ， 要实现整体垛型的偏移 ， 也可以通过改变所有24件烟箱的单件偏移量来实现 。
8：调整抓烟点如果需要改变机器人的抓烟位置 ， 例如发现机器人抓烟时将烟箱下压过度导致过 。

23、载报警或其他需要调整的情况时 ， 可以查找到抓烟点的坐标在DATE模块中的位置如下CONST robtarget pPick1TypeA: 555.04,-1310.79,275.14,CONST robtarget pPick1TypeBCONST robtarget pPick3TypeA:等六个坐标 ， 包括姿态与位置等 。
如果需要调整 ， 则方法与程序调整垛型方式一样 ， 同样需要作坐标系的转换 ， 除了Z轴的坐标 。
注意 ， 如果改变抓烟点的XY坐标 ， 则需要考虑是否会影响到放烟时Z方向的坐标不变时放下的烟箱是否被下压 。
9：简单程序了解机器人指令的注解:在程序中 ， 常常看到move J和move L等指令 ， 简要注解 。

24、：MoveAbsJ指令 ， 目标点用六个轴伺服电机的偏转角度值来指定的 。
例如回较准点的指令为：MoveAbsJ jCalib,v200,fine,tSucker;
把各轴的电机偏转角度回到0度 。
因为目标点jCalib的实际坐标在DATE数据库里的值为：CONST jointtarget jCalib:=0,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;
MOVEJ 指令是机器人的TCP从A点运动到B点但不保证AB两点之间的轨迹是直线 ， 此指令适合用于机器人大范围的两点间的运动 。
例如机器人会原点的指令为：MoveJ pHome,v200,fine,tSucke 。

25、rWObj:=wobj0;
关节轴移动机器人到原点 ， 速度为200毫米每秒 ， 性质为必须到达目标点 ， 运动主体为吸盘 ， 参考坐标系为wobj0（基坐标） 。
MOVEL指令是机器人的TCP从A点运动到B点 ， AB两点之间的轨迹是直线 ， 此指令适合用于机器人直线运动 ， 如果大范围的移动用此指令的话就容易进行死点 。
例如机器人抓烟时的指令过程为：MoveJ Offs(pPick,0,0,300),vMaxEmpty,z50,tSuckerWObj:=wobj0;
曲线移动机器人到当前赋值过的pPick抓烟点的上方300毫米处 ， 半径距离50毫米 。
MoveL Offs(pPick,0,0,50),vMidEmpty,z5,t 。

26、SuckerWObj:=wobj0;
直线移动机器人到当前赋值过的pPick抓烟点的上方50毫米处其他动作指令如：rVacuumOn 1：调用子程序rVacuumOn 1让吸盘1启动负压吸气rVacuumOn 2：调用子程序rVacuumOn 2让吸盘2启动负压吸气Incr nBoxCount：给抓烟计数器加1PulseDOPLength:=0.6,doIF1Counter ， 输出0.6秒高电平 ， 告诉PLC取走一件烟rEjectPal1：调用rEjectPal1子程序 ， 第一托盘强制退盘IF bOF1=TRUE：内部定义的bOF1状态 ， 如果第一托盘允许放货 。
其他与PLC对接的信号等见附录1ABB P 。

27、LC对接信号MOVE 指令举例：直接坐标运动 相对坐标运动10：编程实例编程实例1：新线一号机器人程序中有如下指令1-20件放烟位置指令：MoveL pPlaceFirst,vMinLoad,fine,tSuckerWObj:=CurWobj;
解析：机器人线性移到第一件烟的放烟点pPlaceFirst ， 速度为满载低速 ， 性质为必须到达目标点 ， 运动主体为吸盘 ， 坐标系为当前坐标系（实际指向一个工件坐标系） 。
1-20件烟箱偏移修正指令：以放第9件烟时X坐标为例 ， 有一句计算偏移量的pPlaceFirst.trans.x:=pPlaceFirst.trans.x+delpos3A9.x;
（第一件放烟点的X 。

来源：(未知)

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标题：ABB机器人应用手册( 四 )