、和为坐 标系的坐标 ， 其中是绕底座 铅垂轴的转角 ，是过底座的 水平线与第一臂之间的夹角 ，是第 。

7、二臂相对于第一臂的转 角 。
这种机器人手臂可以达到 球形体积内绝大部分位置 ， 所 能达到区域的形状取决于两个 臂的长度比例 。
右表 总结 了不 同坐 标结 构机 器人 的特 点 。
、机器人常见的图形符号、机器人常见的图形符号 、机器人常见的图形符号、机器人常见的图形符号 、机器人常见的图形符号、机器人常见的图形符号 2.2 机器人的主要技术参数机器人的主要技术参数 自由度自由度 工作空间工作空间 工作速度工作速度 工作载荷工作载荷 控制方式控制方式 驱动方式驱动方式 精度、重复精度和分辨率精度、重复精度和分辨率 自由度自由度 自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数 。
机 器人的自由度表示机器人动作 。

8、灵活的尺度 ， 一般以轴的 直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示 ， 手部的动作 不包括在内 。
机器人的自由度越多 ， 就越能接近人手的动作机能 ，通用性就越好；但是自由度越多 ， 结构越复杂 ， 对机器 人的整体要求就越高 ， 这是机器人设计中的一个矛盾 。
工业机器人一般多为个自由度 ， 个以上的 自由度是冗余自由度 ， 是用来避障碍物的 。
自由度自由度 图2-3所示的机器人 ，臂部在xO1y面内有三 个独立运升降(L1)、 伸缩(L2)、和转动(1) ，腕部在xO1y面内有一 个独立的运动转 动(2) 。
机器人手部 位置需要一个独立变 量手部绕自身轴 线O3C的旋转3 。
工作空间工作空间 机器人的工作空间是指机器人手臂或手 。

9、 部安装点所能达到的所有空间区域 ， 不包括 手部本身所能达到的区域 。
机器人所具有的 自由度数目及其组合不同 ， 则其运动图形不 同；而自由度的变化量(即直线运动的距离和 回转角度的大小)则决定着运动图形的大小 。
工作速度工作速度 工作速度是指机器人在工作载荷条件下、匀速运动 过程中 ， 机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移 动的距离或转动的角度 。
确定机器人手臂的最大行程后 ， 根据循环时间安排 每个动作的时间 ， 并确定各动作同时进行或顺序进行 ，就可确定各动作的运动速度 。
分配动作时间除考虑工艺 动作要求外 ， 还要考虑惯性和行程大小、驱动和控制方 式、定位和精度要求 。
为了提高生产效率 ， 要求缩短整个运动循环 。

10、时间 。
运动循环包括加速度起动 ， 等速运行和减速制动三个过 程 。
过大的加减速度会导致惯性力加大 ， 影响动作的平 稳和精度 。
为了保证定位精度 ， 加减速过程往往占去较 长时间 。
工作载荷工作载荷 机器人在规定的性能范围内 ， 机械接口处能承 受的最大负载量(包括手部) 。
用质量、力矩、惯性矩 来表示 。
负载大小主要考虑机器人各运动轴上的受力和 力矩 ， 包括手部的重量、抓取工件的重量 ， 以及由 运动速度变化而产生的惯性力和惯性力矩 。
一般低 速运行时 ， 承载能力大 ， 为安全考虑 ， 规定在高速 运行时所能抓取的工件重量作为承载能力指标 。
目前使用的工业机器人 ， 其承载能力范围较大 ，最大可大9KN 。
控制方式控制方式 机器人用 。

11、于控制轴的方式 ， 是伺服还 是非伺服 ， 伺服控制方式是实现连续轨迹 还是点到点的运动 。
驱动方式驱动方式 驱动方式是指关节执行器的动力源形 式 。
精度、重复精度和分辨率精度、重复精度和分辨率 精度：精度：一个位置相对于其参照系的绝对度量 ， 指机 器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之 间的差距 。
重复精度：重复精度：在相同的运动位置命令下 ， 机器人连续 若干次运动轨迹之间的误差度量 。
如果机器人重复 执行某位置给定指令 ， 它每次走过的距离并不相同 ，而是在一平均值附近变化 ， 该平均值代表精度 ， 而 变化的幅度代表重复精度 。
精度、重复精度和分辨率精度、重复精度和分辨率 分辨率：分辨率：指机器人每根轴能够 。

12、实现的最小移动 距离或最小转动角度 。
精度和分辨率不一定相 关 。
一台设备的运动精度是指命令设定的运动 位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位 置之间的差距 ， 分辨率则反映了实际需要的运 动位置和命令所能够设定的位置之间的差距 。
精度、重复精度和分辨率精度、重复精度和分辨率 图2-4给出了分辨率精 度和重复精度的关系 。

稿源：(未知)

【傻大方】网址：/a/2021/0801/0023375344.html

标题：机器人|机器人结构类型( 二 )