工业机器人的精度、重 复精度和分辨率要求是根据 其使用要求确定的 。
机器人 本身所能达到的精度取决于 机器人结构的刚度、运动速 度控制和驱动方式、定位和 缓冲等因素 。
由于机器人有转动关节 ， 不同回转半径时其直线分辨率是变化的 ， 因 此造成了机器人的精度难以确定 。
由于精度一般难测定 ， 通常 。

13、工业机 器人只给出重复精度 。
精度、重复精度和分辨率精度、重复精度和分辨率 表2-3为不同作业机器人要求的重复精度 。
精度、重复精度和分辨率精度、重复精度和分辨率 图2-5为一台持重 30Kg,供搬运、 检测、装配用的 圆柱坐标型工业 机器人 ， 这台机 器人的主要技术 指标如下页： 自由度：如图a所示 ， 共有三个基本关节1,2,3和两 个选用关节4,5； 工作范围：见图b所示意； 关节移动范围及速度： A1 3000 2.10r/s A2 500mm 600mm/s A3 500mm 1200mm/s A4 3600 2.10r/s A5 1900 1.05r/s 重复定位误差+/-0.05mm。

14、控制方式：五轴同时可控 ， 点位控制； 持重（最大伸长、最高速度下）：30kg 驱动方式：三个基本关节由交流伺服电动机驱动 ，并采用增量式角位移检测装置 。
精度、重复精度和分辨率精度、重复精度和分辨率 2.3机器人的机械结构与运动机器人的机械结构与运动 一、机器人机械结构的组成一、机器人机械结构的组成 1. 手 部 2. 手 腕 3. 臂 部 4. 机 身 一、机器人机械结构的组成一、机器人机械结构的组成 手部手部 机器人为了进行作业 ， 在手腕上配置了操作机构 ， 有时也称为 手爪或末端操作器 手腕手腕 联接手部和手臂的部分 ， 主要作用是改变手部的空间方向和将 作业载荷传递到手臂 臂部臂部 联接机身和手腕 。

15、的部分 ， 主要作用是改变手部的空间位置 ， 满 足机器人的作业空间 ， 并将各种载荷传递到机座 机身机身 机器人的基础部分 ， 起支承作用对固定式机器人 ， 直接联接 在地面基础上 ， 对移动式机器人 ， 则安装在移动机构上 二、机器人机构的运动二、机器人机构的运动 手臂的运动 (1)垂直移动 (2)径向移动 (3)回转运动 手腕的运动 (1)手腕旋转 (2)手腕弯曲 (3)手腕侧摆 三、机身和臂部机构三、机身和臂部机构 机身结构机身结构 机身是直接联接、支承和传动手臂及行走机构的部 件 。
它是由臂部运动(升降、平移、回转和俯仰)机构及 有关的导向装置、支撑件等组成 。
由于机器人的运动 型式、使用条件、负载能力各不相同 ， 所 。

16、采用的驱动 装置、传动机构、导向装置也不同 ， 致使机身结构有 很大差异 。
一般情况下 ， 实现臂部的升降、回转或或俯仰等 运动的驱动装置或传动件都安装在机身上 。
臂部的运 动愈多 ， 机身的结构和受力愈复杂 。
机身既可以是固 定式的 ， 也可以是行走式的 ， 即在它的下部装有能行 走的机构 ， 可沿地面或架空轨道运行 。
机身结构机身结构 常用的机身结构： ）升降回转型机身结构 ）俯仰型机身结构 ）直移型机身结构 ）类人机器人机身结构 臂部结构臂部结构 手臂部件(简称臂部)是机器人的主要执行 部件 ， 它的作用是支撑腕部和手部 ， 并带动 它们在空间运动 。
机器人的臂部主要包括臂 杆以及与其伸缩、屈伸或自转等运动有关的 构件 ， 如传 。

17、动机构、驱动装置、导向定位装 置、支撑联接和位置检测元件等 。
此外 ， 还 有与腕部或手臂的运动和联接支撑等有关的 构件、配管配线等 。
臂部结构臂部结构 根据臂部的运动和布局、驱动方式、传动和导向装 置的不同可分为： ）伸缩型臂部结构 ）转动伸缩型臂部结构 ）驱伸型臂部结构 ）其他专用的机械传动臂部结构 机身和臂部的配置形式机身和臂部的配置形式 机身和臂部的配置形式基本上反映了机器 人的总体布局 。
由于机器人的运动要求、工作 对象、作业环境和场地等因素的不同 ， 出现了 各种不同的配置形式 。
目前常用的有如下几种 形式： （）横梁式 （）立柱式 （）机座式 （）驱伸式 机身和臂部的配置形式机身和臂部的配置形 。

18、式 横梁式横梁式：机身设计成横梁式 ， 用于悬挂手臂部件 ， 这类机器人 的运动形式大多为移动式 。
它具有占地面积小 ， 能有效利用空 间 ， 直观等优点 。
横梁可设计成固定的或行走的 ， 一般横梁安 装在厂房原有建筑的柱梁或有关设备上 ， 也可从地面架设 。
机身和臂部的配置形式机身和臂部的配置形式 立柱式：立柱式：立柱式机器人多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动 型式 ， 是一种常见的配置形式 。

稿源：(未知)

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标题：机器人|机器人结构类型( 三 )