一般臂部都可在水平面内回转 ，具有占地面积小而工作范围大的特点 。
立柱可固定安装在空地 上 ， 也可以固定在床身上 。
立主式结构简单 ， 服务于某种主机 ，承担上、下料或转运等工作 。
机身和臂部的配置形式机身和臂部的配置形式 机座式机座式：机身设 。

19、计成机 座式 ， 这种机器人可以 是独立的、自成系统的 完整装置 ， 可以随意安 放和搬动 。
也可以具有 行走机构 ， 如沿地面上 的专用轨道移动 ， 以扩 大其活动范围 。
各种运 动形式均可设计成机座 式 。
机身和臂部的配置形式机身和臂部的配置形式 屈伸式屈伸式：屈伸式机器人的臂部由大小臂组成 ， 大 小臂间有相对运动 ， 称为屈伸臂 。
屈伸臂与机身 间的配置形式关系到机器人的运动轨迹 ， 可以实 现平面运动 ， 也可以作空间运动 。
（图见下页图见下页） 四、手腕结构四、手腕结构 手腕手腕是联接手臂和手部的结构部件 ， 它的主 要作用是确定手部的作业方向 。
因此它具有独立 的自由度 ， 以满足机器人手部完成复杂的姿态 。
要确定手部的作业方向 。

20、 ， 一般需要三个自由 度 ， 这三个回转方向为： ）臂转绕小臂轴线方向的旋转 。
）手转使手部绕自身的轴线方向旋转 。
）腕摆使手部相对于臂进行摆动 。
手腕结构多为上述三个回转方式的组合 ， 组合的方 式可以有多种形式如下图所示： 腕部结构的设计要满足传动灵活、结构紧 凑轻巧、避免干涉 。
机器人多数将腕部结构的 驱动部分安排在小臂上 。
首先设法使几个电动 机的运动传递到同轴旋转的心轴和多层套筒上 去 。
运动传入腕部后再分别实现各个动作 。
柔顺手腕柔顺手腕 在用机器人进行精密装配作业中 ， 当被装配零件 的不一致、工件的定位夹具、机器人的定位精度不能 满足装配要求时 ， 会导致装配困难 。
这就提出了柔顺 性要求 。
柔顺装配技 。

21、术有两种：一种是从检测、控制的角度 ，采取各种不同的搜索方法 ， 实现边校正边装配 。
一种是从机械结构的角度在手腕部配置一个柔顺环节 ，以满足柔顺装配的要求 。
柔顺手腕示意图如下页柔顺手腕示意图如下页 柔顺手腕柔顺手腕 五、手部机构五、手部机构 机器人的手部是是最重要的执行机构 ，从功能和形态上看 ， 它可分为工业机器人的工业机器人的 手部手部和仿人机器人的手部仿人机器人的手部 。
常用的手部按其握持原理可以分为夹夹 持类持类和吸附类吸附类两大类 。
.夹持类夹持类 夹持类手部除常用的夹钳式夹钳式外 ， 还有脱脱 钩式钩式和弹簧式弹簧式 。
此类手部按其手指夹持工件 时的运动方式不同又可分为手指回转型手指回转型和 。

【机器人|机器人结构类型】22、指指 面平移型面平移型 。
(1)夹钳式夹钳式 夹钳式是工业机器人 最常用的一种手部形 式,一般夹钳式(见图2- 13所示)由以下几部分 组成: 1)手指 2)传动机构 3)驱动装置 4)支架 (1)夹钳式夹钳式 手指手指: 它是直接与工件 5接触的构件 。
手部松 开和夹紧工件 ， 就是通 过手指的张开和闭合来 实现的 。
一般情况下 ，机器人的手部只有两个 手指 ， 少数有三个或多 个手指 。
它们的结构形 式常取决于被夹持工件 的形状和特性 。
(1)夹钳式夹钳式 ）指端的形状 (1)夹钳式夹钳式 ）指面形式 根据工件形状、大小及其被夹持部位材料质软 硬、表面性质等的不同 ， 手指的指面有光滑指 面、齿型指面和柔性 。

23、指面种形式 。
）手指的材料 手指材料选用恰当与否 ， 对机器人的使用效果 有很大的影响 。
对于夹钳式手部 ， 其手指材料 可选用一般碳素钢和合金结构钢 。
(1)夹钳式夹钳式 传动机构：传动机构：它是向手指传递运动和动力 ， 以实现夹紧 和松开动作的机构 。
）回转型传动机构 夹钳式手部中较多的是回转型手部 ， 其手指就是一 队（或几对）杠杆 ， 再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、 蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构 ，来改变传力比、传动比及运动方向等 。
(1)夹钳式夹钳式 回回 转转 型型 传传 动动 机机 构构 (1)夹钳式夹钳式 ）平移型传动机构 平移型夹钳式手部是通过手指的指面作直线往复运动或 平面移动来实现 。

24、张开或闭合动作的 ， 常用于夹持具有平 行平面的工件（如箱体等） 。

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标题：机器人|机器人结构类型( 四 )