.车轮式行走机构车轮式行走机构 轮式行走机器 人是机器人中应用 最多的一种机器人 ，在相对平坦的地面 上 ， 用车轮移动方 式行走是相当优越。

30、的 。
（）（）车轮的形式 车轮的形状或结构 形式取决于地面的 性质和车辆的承载 能力 。
.车轮式行走机构车轮式行走机构 （）（）车轮的培植和转向机构车轮的培植和转向机构车轮行走机构依据车轮的多少分 为1轮、2轮、3轮、4轮以及多轮机构 。
1轮和2轮行走机构在实现上的主要障碍是稳定性问题 ， 实际应用 的车轮式行走机构多为3轮和4轮 。
.车轮式行走机构车轮式行走机构 .足式行走机构足式行走机构 履带式行走机构履带式行走机构虽然可在高低不平的地面上运动 ，但它的适应性不够 ， 行走时候晃动太大 ， 在软地面上行 驶运动效率低 。
根据调查 ， 在地球上近一半的地面不适 合于传统的轮式或履带式车辆行走 。
但是一般多足动物 。

31、 却能在这些地方行动自如 ， 显然足式与轮式和履带式行 走方式相比具有独特的优势 。
足式行走足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力一 ， 足式 运动方式的立足点是离散的点 ， 可以在可能到达的地面 上选择最优的支撑点 ， 而轮式和履带行走工具必须面临 最坏的地形上的几乎所有点；足式运动方式还具有主动 隔振能力 ， 尽管地面高低不平 ， 机身的运动仍然可以相 当平稳；足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度 较高 ， 能耗较少 。
.足式行走机构足式行走机构 （）足的数目（）足的数目 现有的步行机器人的足数分别为单足、双足、 三足、四足、六足、八足甚至更多 。
足的数 目多 ， 适合于重载和慢速运动 。
双足和四足 具有最好的适应性和灵活 。

32、性 ， 也最接近人类 和动物 。
下页图下页图显示了单足、双足、三足、 四足和六足行走结构 。
.足式行走机构足式行走机构 （）足的配置（）足的配置 足的配置指足相对于机体的位置和方位的安排 ， 这个 问题对于多于两足时尤为重要 。
就二足而言 ， 足的配 置或者是一左一右 ， 或者是一前一后 。
后一种配置因 容易引起腿间的干涉而实际上很少用到 。
（）足的配置（）足的配置 几何构型几何构型 弯曲方向弯曲方向 （）足式行走机构的平衡和稳定性（）足式行走机构的平衡和稳定性 l静态稳定的多足机 l动态稳定 （）足式行走机构的平衡和稳定性（）足式行走机构的平衡和稳定性 静态稳定的多足机静态稳定的多足机 其机身的稳定通过足够数量的 。

33、足支撑来 保证 。
在行走过程中 ， 机身重心的垂直投影 始终落在支撑足着落地点的垂直投影所形成 的凸多边形内 。
这样 ， 即使在运动中的某一 瞬时将运动“凝固” ， 机体也不会有倾覆的 危险 。
这类行走机构的速度较慢 ， 它的步态 为爬行或步行 。
（）足式行走机构的平衡和稳定性（）足式行走机构的平衡和稳定性 动态稳定动态稳定 典型的例子是踩高跷 。
高跷与地面只是单点 接触 ， 两根高跷在地面不动时站稳是非常困难的 ，要想原地停留 ， 必须不断踏步 ， 不能总是保持步 行中的某种瞬间姿态 。
在动态稳定中 ， 机体重心有时不在支撑图形 中 ， 利用这种重心超出面积外而向前产生倾倒的 分力作为行走的动力并不停地调整平衡点以保证 不会跌倒 。
这类 。

34、机构一般运动速度较快 ， 消耗能 量小 。
其步态可以是小跑和跳跃 。
2.4 机器人的驱动机构机器人的驱动机构 一、驱动方式一、驱动方式 机器人关节的驱动方式： 液压驱动 气动式 电动式 液压驱动液压驱动 优点：优点： 1)液压容易达到较高的压力(常用液压为2.56.3MPa) ， 体积 较小 ， 可以获得较大的推力或转矩； 2)液压系统介质的可压缩性小 ， 工作平稳可靠 ， 并可得到较 高的位置精度； 3)液压传动中 ， 力、速度和方向比较容易实现自动控制； 4)液压系统采用油作介质 ， 具有防锈性和自润滑性能 ， 可以 提高机械效率 ， 使用寿命长 。
液压驱动液压驱动 液压传动系统的不足：液压传动系统的不足： 1)油液的粘度随温 。

35、度变化而变化 ， 影响工作性能 ， 高 温容易引起燃烧爆炸等危险； 2)液体的泄漏难于克服 ， 要求液压元件有较高的精度 和质量 ， 故造价较高； 3)需要相应的供油系统 ， 尤其是电液伺服系统要求严 格的滤油装置 ， 否则会引起故障 。

稿源：(未知)

【傻大方】网址：/a/2021/0801/0023375344.html

标题：机器人|机器人结构类型( 六 )