其结构较复杂 ， 不如回转 型应用广泛 。
平移型传动机构据其结构 ， 大致可分平面平面 平行移动机构平行移动机构和直线往复移动机构直线往复移动机构两种类型 。
(1)夹钳式夹钳式 平平 移移 型型 传传 动动 机机 构构 (1)夹钳式夹钳式 驱动装置：驱动装置：它是向传动机构提供动力的 装置 。
按驱动方式不同有液压、气动、 电动和机械驱动之分 。
支架：支架：使手部与机器人的腕或臂相联接 。
(2)钩拖式手部钩拖式手部 主要特征是不靠夹紧力来夹持工件 ， 而是 利用手指对工件钩、拖、捧等动作来拖持工件 。
应用钩拖方式可降低驱动力的要求 ， 简化手部 结构 ， 甚 。

25、至可以省略手部驱动装置 。
它适用于 在水平面内和垂直面内作低速移动的搬运工作 ，尤其对大型笨重的工件或结构粗大而质量较轻 且易变形的工件更为有利 。
(2)钩拖式手部钩拖式手部 无驱动装置无驱动装置 有驱动装置有驱动装置 无驱动装置无驱动装置 (2)钩拖式手部钩拖式手部 工作原理：手部在臂的带动下向下 移动 ， 当手部下降到一定位置时齿 条下端碰到撞块 ， 臂部继续下移 ，齿条便带动齿轮旋转 ， 手指即 进入工件钩拖部位 。
手指拖持工件 时 ， 销子在弹簧力作用下插入齿 条缺口 ， 保持手指的钩拖状态并可 使手臂携带工件离开原始位置 。
在 完成钩拖任务后 ， 由电磁铁将销子 向外拔出 ， 手指又呈自由状态 ， 可 继续下个工作循环程 。

26、序 。
(2)钩拖式手部钩拖式手部 有驱动装置有驱动装置 工作原理：依靠机构内力 来平衡工件重力而保持拖 持状态 。
驱动液压缸以 较小的力驱动杠杆手指 和回转 ， 使手指闭合至 拖特工件的位置 。
手指与 工件的接触点均在其回转 支点O1、O2的外侧 ， 因此 在手指拖持工件后 ， 工件 本身的重量不会使手指自 行松脱 。
(2)钩拖式手部钩拖式手部 弹簧式手部靠弹 簧力的作用将工件夹 紧 ， 手部不需要专用 的驱动装置 ， 结构简 单 。
它的使用特点是 工件进入手指和从手 指中取下工件都是强 制进行的 。
由于弹簧 力有限 ， 故只适用于 夹持轻小工件 。
吸附类吸附类 (1)气吸式气吸式 气吸式手部是工业机器人常用的一种吸持工件的 。

27、装置 。
它 由吸盘（一个或几个）、吸盘架及进排气系统组成 ， 具有结构 简单、重量轻、使用方便可靠等优点 。
广泛应用于非金属材料 （如板材、纸张、玻璃等物体）或不可有剩磁的材料的吸附 。
气吸式手部的另一个特点是对工件表面没有损伤 ， 且对被 吸持工件预定的位置精度要求不高；但要求工件上与吸盘接触 部位光滑平整、清洁 ， 被吸工件材质致密 ， 没有透气空隙 。
气吸式手部是利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差而 工作的 。
按形成压力差的方法 ， 可分为真空气吸、气流负压气 吸、挤压排气负压气吸 。
(1)气吸式气吸式 (2)磁吸式磁吸式 磁吸式手部是利用永久磁铁或电磁铁通电 后产生的磁力来吸附工件的 ， 其应用较广 。
磁 吸式手部 。

28、与气吸式手部相同 ， 不会破坏被吸收 表面质量 。
磁吸收式手部比气吸收式手部优越 的方面是：有较大的单位面积吸力 ， 对工件表 面粗糙度及通孔、沟槽等无特殊要求 。
.仿人机器人的手部仿人机器人的手部 目前 ， 大部分工业机器人的手部只有个 手指 ， 而且手指上一般没有关节 。
因此取料不 能适应物体外形的变化 ， 不能使物体表面承受 比较均匀的夹持力 ， 因此无法满足对复杂形状、 不同材质的物体实施夹持和操作 。
为了提高机 器人手部和手腕的操作能力、灵活性和快速反 应能力 ， 使机器人能像人手一样进行各种复杂 的作业 ， 就必须有一个运动灵活、动作多样的 灵巧手 ， 即仿人手 。
.仿人机器人的手部仿人机器人的手部 （）柔性手（）柔性手。

29、（）多指灵活手（）多指灵活手 六、行走机构六、行走机构 行走机构是行走机器人的重要执行部件,它由驱 动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆 及管路等组成 。
它一方面支承机器人的机身、臂部 和手部 ， 另一方面还根据工作任务的要求 ， 带动机 器人实现在更广阔的空间内运动 。
一般而言 ， 行走机器人的行走机构主要有车轮 式行走机构、履带式行走机构和足式行走机构 ， 此 外 ， 还有不进式行走机构、蠕动式行走机构、混合 式行走机构和蛇行式行走机构等 ， 以适合于各种特 别的场合 。

稿源：(未知)

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标题：机器人|机器人结构类型( 五 )