气压驱动气压驱动 与液压驱动相比 ， 气压驱动的与液压驱动相比 ， 气压驱动的特点：特点： 1)压缩空气粘度小 ， 容易达到高速(1m/s)； 2)利用工厂集中的空气压缩机站供气 ， 不必添加动力 设备； 3)空气介质对环境无污染 ， 使用安全 ， 可直接应用于 高温作业； 4)气动元件工作压力低 ， 故制造要求比液压元件低 。
气压驱动气压驱动 不足：不足： 1)压缩空气常用压力为0.40.6MPa ， 若要获得较 。

36、大 的力 ， 其结构就要相对增大； 2)空气压缩性大 ， 工作平稳性差 ， 速度控制困难 ，要达到准确的位置控制很困难； 3)压缩空气的除水问题是一个很重要的问题 ， 处理 不当会使钢类零件生锈 ， 导致机器人失灵 。
此外 ，排气还会造成噪声污染 。
电动机驱动电动机驱动 电动机驱动分为普通交流电动机驱动 ， 交、直 流伺服电动机和步进电动机驱动 。
普通交、直流电动机驱动普通交、直流电动机驱动需要加减速装置 ， 输 出力矩大 ， 但控制性能差 ， 惯性大 ， 适用于中型或 重型机器人 。
伺服电动机伺服电动机和步进电动机输出力矩相对小 ， 控 制性能好 ， 可实现速度和位置的精确控制 ， 适用于 中小型机器人 。
交、直流伺服电动机一般用于闭环控制系统 。

37、 ，而步进电动机则主要用于开换控制系统 ， 一般用于 速度和位置精度要求不高的场合 。
二、驱动机构二、驱动机构 驱动机构分为旋转驱动方式和直线驱动方式 。
由于旋转驱动的旋转轴强度高、摩擦小、可靠性 好等优点 ， 在结构设计中应尽量多采用 。
但是在 行走机构关节中 ， 完全采用旋转驱动实现关节伸 缩有如下缺点： 1)旋转运动虽然也能转化的到直线运动 ， 但在高 速运动时 ， 关节伸缩的加速度不能忽视 ， 它可能 产生振动 。
2)为了提高着地点选择的灵活性 ， 还必须增加直 线驱动系统 。
二、驱动机构二、驱动机构 直线驱动机构直线驱动机构 机器人采用的直线驱动包括直角坐标结构的x、 y、z向驱动 ， 圆柱坐标结构的径向驱动和垂直。

38、升降驱动 ， 以及球坐标结构的径向伸缩驱动 。
直线运动可以直接由气缸或液压缸和活塞产生 ，也可以采用齿轮齿条、丝杠、螺母等传动方式 把旋转运动转换成直线运动 。
二、驱动机构二、驱动机构 旋转驱动机构旋转驱动机构 多数普通电动机和伺服电动机都能够直接产生旋 转运动 ， 但其输出力矩比所需要的力矩小 ， 转速比所 需要的转速高 。
因此 ， 需要采用各种传动装置把较高 的转速转换成较低的转速 ， 并获得较大的力矩 。
有时 也采用直线液压缸或直线气缸作为动力源 ， 这就需要 把直线运动转换成旋转运动 。
这种运动的传递和转换 必须高效率的完成 ， 并且不能有损于机器人系统所需 要的特性 ， 特别是定位精度、重复精度和可靠性 。
运 动的传递和转换可以选择齿轮链传动、同步带传动和 谐波齿轮等传动方式 。
三、制动器三、制动器 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动 器 ， 其作用是：在机器人停止工作时 ， 保持机械臂的 位置不变；在电源发生故障时 ， 保护机械臂和它周围 的物体不发生碰撞 。
制动器通常是按照失效抱闸方式工作的 ， 即要放 松制动器就必须接通电源 ， 否则 ， 各关节不能产生相 对运动 。
它的主要目的是在电源出现故障时起保护作 用 。
缺点是：工作期间不断花费电力使制动器放松 。
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稿源：(未知)

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标题：机器人|机器人结构类型( 七 )