28、器两大类 。
内部检测传感器是以机器人本身的坐标轴来确定其位置 ， 它安装在机器人自身中 用来感知机器人自己的状态 ， 以调整和控制机器人的行动 。
它通常由位置、加速度、 速度及压力传感器组成 。
外部检测传感器用于机器人对周围环境、目标物的状态特征获取信息 ， 使机器人 10 和环境能发生交互作用 ， 从而使机器人对环境有自我校正和自适应能力 。
表 3.4 列出了 这些传感器的分类和功用 。
表 3.4 机器人用外界检测传感器的分类 传感器检测内容检测器件应用 触觉接触 把握力 荷重 分布压力 多元力 力矩 滑动 限制开关 应变计、半导体感压元件 弹簧变位测量计 导电橡胶、感压高分子材料 应变计、半导体感压元件 压阻 。

29、元件、马达电流计 光学旋转检测器、光纤 动作顺序控制 把握力控制 张力控制、指压力控制 姿势、形状判别 装配力控制 协调控制 滑动判定、力控制 接近觉接近 间隔 倾斜 光电开关、LED、激光、红 外 光敏晶体管、光敏二极管 电磁线圈、超声波传感器 动作顺序控制 障碍物躲避 轨迹移动控制、探索 视觉平面位置 距离 形状 缺陷 ITV 摄像机、位置传感器 测距器 线图像传感器 面图像传感器 位置决定、控制 移动控制 物体识别、判别 检查、异常检测 听觉声音 超声波 麦克风 超声波传感器 语言控制（人机接口） 移动控制 嗅觉气体成分气体传感器、射线传感器化学成分探测 味觉味道离子传感器、pH 计化学 。

30、成分探测 机器人的触觉 ， 实际上是人的触觉的某些模仿 。
它是有关机器人和对象物之间直 接接触的感觉 ， 包括的内容较多 ， 通常指以下几种； 触觉：手指与被测物是否接触 ， 接触图形的检测 。
压觉：垂直于机器人和对象物接触面上的力传感器 。
力觉：机器人动作时各自由度的力感觉 。
滑觉：物体向着垂直于手指把握面的方向移动或变形 。
3.3.1 触觉传感器 触觉是接触、冲击、压迫等机械刺激感觉的综合 ， 触觉可以用来进行机器人抓取 ，利用触觉可进一步感知物体的形状、软硬等物理性质 。
对机器人触觉的研究 ， 只能集 中于扩展机器人能力所必需的触觉功能 ， 一般把检测感知和外部直接接触而产生的接 触觉、压力、触觉及接近觉的传感器称为机 。

31、器人触觉传感器 。
举例：触觉传感器 ， 如图 3.1 所示 。
1. 结构：平板上安装着多点通、断传感器附着板的装置 11 2. 原理：平常为通态 ， 当与物体接触时 ， 弹簧收缩 ， 上、下间电流断开 。
它的功能相 当于一开关 ， 即输出 0 和 1 两种信号 3. 可用于控制机械手的运动方向和范围、躲避障碍物等 。
图 3.1 触觉传感器 1. 导电橡胶；2.金属；12.衬底；13.引线 人工皮肤触觉传感器的研究重点 1. 选择更为合适的敏感材料 ， 现有的材料主要有导电橡胶、压电材料、光纤等； 2. 将集成电路工艺应用到传感器的设计和制造中 ， 使传感器和处理电路一体化 ， 得到 在规模或超大规模阵列式触觉传感器 触觉传感器 。

32、的工作重点集中在阵列式触觉传感器信号的处理上 ， 目的是辨识物体接 触物体的形状 。
阵列式触觉传感器如图 3.5 所示 。
图 3.5 PVF2 阵列式触觉传感器 这种信号的处理涉及到信号处理、图像处理、计算机图形学、人工智能、模式识 别等学科 ， 是一门比较复杂、比较困难的技术 ， 还不是很成熟 ， 有待于进一步研究和 12 发展 。
3.3.2 压觉传感器 压觉指的是对于手指给予被测物的力 ， 或者加在手指上的外力的感觉 。
它用于握 力控制与手的支撑力的检测 。
目前的压觉传感器主要是分布型压觉传感器 ， 即通过把 分散敏感元件排列成矩阵式格子来设计的 。
导电橡胶、感应高分子、应变计、光电器 件和霍尔元件常被用作敏感元件阵列单 。

33、元 。
压觉传感器的工作原理：这种传感器是对小型线性调整器的改进 。
在调整器的轴上安装了线性弹簧 。
一个传感器有 10mm 的有效行程 。
在此范围内 ，将力的变化转换为遵从虎建定律的长度位移 ， 以便进行检测 。
在一侧手指上 ， 每个 6mmX8mm 的面积分布一个传感器来计算 ， 共排列了 28 个（四行七排）情感器 。
左右两 侧总共有 56 个体感器输出 。
用四路 A/D 转换器 ， 变速多路调制器对这些输出进行转换 后进入计算机 。
图 3.6（a）为手指抓住物体的状态；图 3.6（b）为手指从 a 状态稍微 握紧的状态 。

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标题：毕业设计|毕业设计（论文）浅析传感器技术在机电一体化中的应用( 五 )