电枢控制直流伺服电动机转速公式：电枢控制直流伺服电动机转速公式： e Tn )( c Ufn a e a e c I C 。

7、 R C U n 常用控制电机 从上述分析可知 ， 电枢控制时的直流伺从上述分析可知 ， 电枢控制时的直流伺 服电动机的机械特性是线性的 ， 而且不存在服电动机的机械特性是线性的 ， 而且不存在 “自转自转”现象（控制信号消失后 ， 电机仍不现象（控制信号消失后 ， 电机仍不 停止转动的现象叫停止转动的现象叫“自转自转”现象） ， 在自动现象） ， 在自动 控制系统中是一种很好的执行元件 。
控制系统中是一种很好的执行元件 。
常用控制电机 二二 、 交流伺服电动机交流伺服电动机 1. 1. 工作原理：工作原理：交流伺服电动机实际上就是交流伺服电动机实际上就是 两相异步电动机 ， 所以有时也叫两相伺服电两相异步电动机 ， 所以有时也叫两相 。

8、伺服电 动机 。
如图所示 ， 电机定子上有两相绕组 ， 动机 。
如图所示 ， 电机定子上有两相绕组 ，一相叫励磁绕组 ， 接到交流励磁电源上 ， 另一相叫励磁绕组 ， 接到交流励磁电源上 ， 另 一相为控制绕组 ， 接入控制电压 ， 两绕组在一相为控制绕组 ， 接入控制电压 ， 两绕组在 空间上互差空间上互差9090电角度 ， 励磁电压电角度 ， 励磁电压U Uf f和控制和控制 电压电压U Uc c频率相同 。
频率相同 。
常用控制电机 常用控制电机 交流伺服电动机的工作原理与单相异步电动机有相似交流伺服电动机的工作原理与单相异步电动机有相似 之处 。
当交流伺服电动机的励磁绕组接到励磁电流上 ， 若之处 。
当交流伺服电动机的励磁绕组接到励磁电流上 ， 若 控制绕 。

9、组加上的控制电压为控制绕组加上的控制电压为0 0时（即无控制电压） ， 所产生时（即无控制电压） ， 所产生 的是脉振磁通势 ， 所建立的是脉振磁场 ， 电机无起动转矩；的是脉振磁通势 ， 所建立的是脉振磁场 ， 电机无起动转矩； 当控制绕组加上的控制电压不为当控制绕组加上的控制电压不为0 0 ， 且产生的控制电流与励 ， 且产生的控制电流与励 磁电流的相位不同时 ， 建立起椭圆形旋转磁场 ， 于是产生磁电流的相位不同时 ， 建立起椭圆形旋转磁场 ， 于是产生 起动力矩 ， 电机转子转动起来 。
如果电机参数与一般的单起动力矩 ， 电机转子转动起来 。
如果电机参数与一般的单 相异步电动机一样 ， 那么当控制信号消失时 ， 电机转速虽相异步电动机一样 ， 那么当控制信 。

10、号消失时 ， 电机转速虽 会下降些 ， 但仍会继续不停地转动 。
伺服电动机在控制信会下降些 ， 但仍会继续不停地转动 。
伺服电动机在控制信 号消失后仍继续旋转的失控现象称为号消失后仍继续旋转的失控现象称为“自转自转” 。
“ “自转自转” 的原因是控制电压消失后 ， 电机仍有与原转速方向一致的的原因是控制电压消失后 ， 电机仍有与原转速方向一致的 电磁转矩 。
消除电磁转矩 。
消除“自转自转”的方法是消除与原转速方向一致的方法是消除与原转速方向一致 的电磁转矩 ， 同时产生一个与原转速方向相反的电磁转矩 ， 的电磁转矩 ， 同时产生一个与原转速方向相反的电磁转矩 ，使电机在控制电压消失时停止转动 。
可以通过增加转子电使电机在控制电压消失时 。

11、停止转动 。
可以通过增加转子电 阻的办法来消除阻的办法来消除“自转自转” 。
常用控制电机 2. 2. 基本结构基本结构 交流伺服电动机的定子与异步电动机类似 ， 交流伺服电动机的定子与异步电动机类似 ，在定子槽中装有励磁绕组和控制绕组 ， 而转子在定子槽中装有励磁绕组和控制绕组 ， 而转子 主要有两种结构形式：主要有两种结构形式： （1 1）高电阻笼型转子）高电阻笼型转子 这种笼型转子和三相异步电动机的笼型转这种笼型转子和三相异步电动机的笼型转 子一样 ， 但笼型转子的导条采用高电阻率的导子一样 ， 但笼型转子的导条采用高电阻率的导 电材料制造 ， 如青铜、黄铜 。
另外 ， 为了提高电材料制造 ， 如青铜、黄铜 。
另外 ， 为了提高。

12、交流伺服电动机的快速响应性能 ， 宜把笼型转交流伺服电动机的快速响应性能 ， 宜把笼型转 子做成又细又长 ， 以减小转子的转动惯量 。
子做成又细又长 ， 以减小转子的转动惯量 。
常用控制电机 （2 2）非磁性空心杯转子）非磁性空心杯转子 如图所示 ， 非磁性空心杯转子交流伺如图所示 ， 非磁性空心杯转子交流伺 服电动机有两个定子：外定子和内定子 ， 服电动机有两个定子：外定子和内定子 ，外定子铁芯槽内安放有励磁绕组和控制绕外定子铁芯槽内安放有励磁绕组和控制绕 组 ， 而内定子一般不放绕组 ， 仅作磁路的组 ， 而内定子一般不放绕组 ， 仅作磁路的 一部分；空心杯转子位于内外绕组之间 ， 一部分；空心杯转子位于内外绕组之间 ，通常用非磁性材（如 。

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