1、常用控制电机 第四章第四章 常用控制电机常用控制电机 第一节第一节 控制电机概述控制电机概述 控制电机具有体积小 ， 功率小 ， 通常在控制电机具有体积小 ， 功率小 ， 通常在 几百瓦以下等特点；而驱动微电机结构简单、几百瓦以下等特点；而驱动微电机结构简单、 体积小、功率也小 ， 主要用来驱动各种轻型体积小、功率也小 ， 主要用来驱动各种轻型 负载 。
负载 。
驱动微电机与控制电机合称为微控电机 。
驱动微电机与控制电机合称为微控电机 。
常用控制电机 在普通旋转电机的基础上产生的各种在普通旋转电机的基础上产生的各种 控制电机与普通电机本质上并没有差别 ， 控制电机与普通电机本质上并没有差别 ，只是着重点不同：普通旋转电机主要是 。

2、进只是着重点不同：普通旋转电机主要是进 行能量变换 ， 要求有较高的力能指标；而行能量变换 ， 要求有较高的力能指标；而 控制电机主要是对控制信号进行传递和变控制电机主要是对控制信号进行传递和变 换 ， 要求有较高的控制性能 ， 如要求反应换 ， 要求有较高的控制性能 ， 如要求反应 快、精度高、运行可靠等等 。
控制电机因快、精度高、运行可靠等等 。
控制电机因 其各种特殊的控制性能而常在自动控制系其各种特殊的控制性能而常在自动控制系 统中作为执行元件、检测元件和解算元件 。
统中作为执行元件、检测元件和解算元件 。
常用控制电机 第二节第二节 伺服电动机伺服电动机 伺服电动机又称为执行电动机 ， 在自伺服电动机又称为执行电动机 ， 在 。

3、自 动控制系统中作为执行元件 。
它将输入的动控制系统中作为执行元件 。
它将输入的 电压信号转变为转轴的角位移或角速度输电压信号转变为转轴的角位移或角速度输 出 ， 改变输入信号的大小和极性可以改变出 ， 改变输入信号的大小和极性可以改变 伺服电动机的转速与转向 ， 故输入的电压伺服电动机的转速与转向 ， 故输入的电压 信号又称为控制信号或控制电压 。
信号又称为控制信号或控制电压 。
常用控制电机 一、直流伺服电动机一、直流伺服电动机 当直流伺服电动机励磁绕组和电枢绕组都通当直流伺服电动机励磁绕组和电枢绕组都通 过电流时 ， 直流电动机转动起来 ， 当其中的一个过电流时 ， 直流电动机转动起来 ， 当其中的一个 绕组断电时 ， 电动机立即 。

4、停转 ， 故输入的控制信绕组断电时 ， 电动机立即停转 ， 故输入的控制信 号 ， 既可加到励磁绕组上 ， 也可加到电枢绕组上 。
号 ， 既可加到励磁绕组上 ， 也可加到电枢绕组上 。
常用控制电机 若把控制信号加到电枢绕组上 ， 通过改若把控制信号加到电枢绕组上 ， 通过改 变控制信号的大小和极性来控制转子转速的变控制信号的大小和极性来控制转子转速的 大小和方向 ， 这种方式叫电枢控制；若把控大小和方向 ， 这种方式叫电枢控制；若把控 制信号加到励磁绕组上进行控制 ， 这种方式制信号加到励磁绕组上进行控制 ， 这种方式 叫磁场控制 。
磁场控制有严重的缺点（调节叫磁场控制 。
磁场控制有严重的缺点（调节 持性在某一范围不是单值函数 ， 每个转速对持性在某一范 。

5、围不是单值函数 ， 每个转速对 应两个控制信号） ， 使用的场合很少 。
应两个控制信号） ， 使用的场合很少 。
常用控制电机 直流伺服电动机进行电枢控制时 ， 电枢绕组即为直流伺服电动机进行电枢控制时 ， 电枢绕组即为 控制绕组 ， 控制电压直接加到电枢绕组上进行控制 。
控制绕组 ， 控制电压直接加到电枢绕组上进行控制 。
而励磁方式则有两种：一种用励磁绕组通过直流电流而励磁方式则有两种：一种用励磁绕组通过直流电流 进行励磁 ， 称为电磁式直流伺服电动机；另一种使用进行励磁 ， 称为电磁式直流伺服电动机；另一种使用 永久磁铁作磁极 ， 省去励磁绕组 ， 称为永磁式直流伺永久磁铁作磁极 ， 省去励磁绕组 ， 称为永磁式直流伺 服电动机 。
服电动机 。
常用 。

6、控制电机 1.1.机械特性：机械特性：改变控制电压 ， 而机械特性的改变控制电压 ， 而机械特性的 斜率不变 ， 故其机械特性是一组平行的直线 ， 斜率不变 ， 故其机械特性是一组平行的直线 ，如图所示如图所示 。
ee Nme a Ne c TnT CC R C U n 0 2 常用控制电机 2.2.调节特性：调节特性：当电磁转矩恒定时 ， 电动机转速与控当电磁转矩恒定时 ， 电动机转速与控 制电压之间的关系 ， 即制电压之间的关系 ， 即 常数 ， 转速常数 ， 转速 与控制与控制 电压之间的关系电压之间的关系。

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